機器視覺技術(shù)與運動控制技術(shù)相結(jié)合解析方案
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關(guān)聯(lián)運動坐標系統(tǒng)和視覺坐標系統(tǒng)
在消除或校正了圖像系統(tǒng)的失真影響后，另一個您在設(shè)計系統(tǒng)時要防范的問題是確保相機的坐標系統(tǒng)和運動控制的坐標系統(tǒng)同軸。根據(jù)具體的應(yīng)用以及您所要獲得的精度，同軸性可能會成為提高性能的最關(guān)鍵環(huán)節(jié)。相機和運動控制坐標系統(tǒng)不嚴格同軸會導(dǎo)致指令的偏差。例如，如果您使用不同軸的工作臺和相機，當(dāng)物體在工作臺上沿X方向向移動時相機會記錄工作臺在X方向和Y方向同時移動。使用坐標轉(zhuǎn)換可以校正坐標系統(tǒng)的偏移。坐標轉(zhuǎn)換可以把一個坐標系統(tǒng)(工作臺坐標系統(tǒng))轉(zhuǎn)換為另一個坐標系統(tǒng)(相機的坐標系統(tǒng))。例如機器人應(yīng)用中經(jīng)常會用到這些坐標變換技術(shù)來根據(jù)獲取的信息確定最終的執(zhí)行系統(tǒng)應(yīng)該怎樣工作。在下圖中，黑色為相機坐標系統(tǒng)，綠色為工作臺坐標系統(tǒng)，二者相差一定的角度。
圖3：坐標系統(tǒng)的不同軸會導(dǎo)致運動控制系統(tǒng)與視覺系統(tǒng)距離換算時出現(xiàn)偏差。
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