摘要：基于信號到達角度(AOA)的定位算法是一種常見的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點自定位算法，算法通信開銷低，定位精度較高。由于各種原因，估測的多個節(jié)點位置可能存在不可靠位置，提出了一種改進的基于信號到達角的定位方法，通過過濾誤差較大的估計位置，來提高定位的精度。仿真結(jié)果表明，本文提出的改進算法很好地提高了定位精度。
關(guān)鍵詞：無線傳感器網(wǎng)絡(luò)；節(jié)點定位；到達角；估計位置過濾

近年來，隨著無線通信、集成電路、傳感器以及微電系統(tǒng)等技術(shù)的飛速發(fā)展和日益成熟，被譽為全球未來三大高科技產(chǎn)業(yè)之一的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WSN，Wireless Sensor Network)引起了全世界范圍的廣泛關(guān)注。隨著物聯(lián)網(wǎng)概念的提出，作為其關(guān)鍵技術(shù)的傳感器技術(shù)成為人們研究核心，隨著無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用逐漸深入到人們生活的方方面面，其核心支撐的節(jié)點定位技術(shù)也得到不斷的改進、推廣。
在WSN中，傳感器節(jié)點隨機分布在監(jiān)測區(qū)域內(nèi)，其中部分節(jié)點能夠通過攜帶自身定位設(shè)備或人工部署的方式獲得自身的精確位置，此類節(jié)點被稱為錨節(jié)點(anchor node)；其他未知節(jié)點(unknown node)只能根據(jù)錨節(jié)點位置按照某種定位機制估算出自身位置。錨節(jié)點所占的比例直接影響到傳感器網(wǎng)絡(luò)的造價。根據(jù)是否需要測距，節(jié)點定位算法分為兩類：基于測距(range-based)的定位算法和無需測距(range-free)的定位算法。Range-free算法僅僅依靠網(wǎng)絡(luò)連通性等信息就能夠?qū)崿F(xiàn)定位，其主要代表算法有質(zhì)心算法(Centroid)、DVHop (Distance Vector-Hop)、凸規(guī)劃(Convex)和APIT(Approximate Perfect Point In Tri-angulation Test)等，無需測距的定位算法對硬件的要求不高，但通常定位精度不高；基于測距的定位算法在定位過程中需要對節(jié)點間的角度信息或者距離等進行測量，其典型算法有接收信號強度法(RSSI，Rece ived Signal Strength Indicator)、信號傳輸時間法(TOA，Time of Arrival)、信號到達角法(AOA，Arrival of Angle)等，通過測量未知節(jié)點與錨節(jié)點之間的距離或角度信息，再運用三邊測量法、三角測量法或最大似然估計法計算未知節(jié)點的位置信息。Range-based算法定位精度較高，但對無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的硬件、成本有一定的要求，未來研究趨勢是低成本、高能效的角度或距離測量技術(shù)及相關(guān)的定位算法。
基于信號到達角度的定位算法是一種典型的基于測距的定位算法，通過某些硬件設(shè)備感知發(fā)射節(jié)點信號的到達方向，計算接收節(jié)點和錨節(jié)點之間的相對方位或角度，然后再利用三角測量法或其他方式計算出未知節(jié)點的位置。本文首先介紹了典型的基于信號到達角度的節(jié)點定位算法，在此基礎(chǔ)上，提出了一種改進的算法，即在對定位結(jié)果進行求精校正的階段，通過選擇過濾誤差較大的估計位置，提高系統(tǒng)的定位精度，使最后的定位結(jié)果更加有效。

1 理論分析
1．1 基于信號到達角度的定位算法
算法第一步為測量階段，即未知節(jié)點通過特殊設(shè)備測量得到在通信范圍內(nèi)的錨節(jié)點的信號到達角度信息。
第二步利用夾角射線原則解方程，計算未知節(jié)點的估計位置，假設(shè)未知節(jié)點P(x，y)，測量A(x1，y)、B(x2，y2)兩個錨節(jié)點的信號到達角度信息為α、β，解方程：

第3部進行求精校正。當(dāng)未知節(jié)點通信半徑內(nèi)有多個錨節(jié)點時，將兩個錨節(jié)點作為一組分成不同排列組合，其結(jié)果會有多個估計位置，將多個估計位置組成的幾何圖形的質(zhì)心作為未知節(jié)點的最終估計位置。
算法的一般流程圖如圖1所示。