無線傳感器網(wǎng)絡(luò)用于監(jiān)測系統(tǒng)中的定位算法
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2 基于RSSI測距的加權(quán)質(zhì)心定位原理
在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中，根據(jù)節(jié)點的位置是否己知，將節(jié)點分為未知節(jié)點和信標節(jié)點。未知節(jié)點表示節(jié)點在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的位置需要定位，而信標節(jié)點也稱為錨節(jié)點，表示其位置已經(jīng)確定。信標節(jié)點是通過人工事先放置好或者在節(jié)點上增加GPS模塊得到自身位置。信標節(jié)點是未知節(jié)點定位時的參考點，但是由于功耗和成本的限制，信標節(jié)點不能太多。
2．1 RSSI測距原理
RSSI (received signal strength indicator)測距原理：利用節(jié)點接收信號強度與節(jié)點距離成反比的關(guān)系，通過測量接收到的信號強度和已知的信道衰落模型，估算出節(jié)點之間的距離。無線信號的發(fā)射功率和接收功率之間的關(guān)系可以用式(1)表示
PR是無線信號的接收功率，PT是無線信號的發(fā)送功率，d是收發(fā)單元之間的距離，n是傳播因子，數(shù)值大小取決于無線信號傳播的環(huán)境。給上式兩邊取對數(shù)得
10lgPR=10lgPT-10n·lgd (2)
當距離d=1 m時，PR=Pr，令10 lg RT=10 lg R=A，即是距離發(fā)射節(jié)點1 m遠處的信號接收強度，將(2)式化簡為
PR(dBm)=A-10*nlgd (3)
可以看出常數(shù)A和n決定了接收信號強度和傳輸距離的關(guān)系。A值為無線收發(fā)節(jié)點相距1 m時接收節(jié)點接收到的無線信號強度值，n值是無線信號的傳播因子，這兩個值都是經(jīng)驗值，和具體使用的硬件節(jié)點和無線信號傳播的環(huán)境密切相關(guān)，所以測距前必須在應(yīng)用環(huán)境中把兩個經(jīng)驗值標定好，然后根據(jù)(3)式就可以求出距離d。
2．2 質(zhì)心定位原理
質(zhì)心定位的原理是：未知節(jié)點以所有在其通信范圍內(nèi)錨節(jié)點組成的幾何形狀的質(zhì)心作為自己的估計位置。質(zhì)心坐標就是多邊形各頂點坐標的平均值。
具體實現(xiàn)過程為：錨節(jié)點周期性的向鄰居節(jié)點廣播一個信標信號，信號中包含有錨節(jié)點自身的ID和位置信息，未知節(jié)點接收到信標信號以后將其存儲起來。當未知節(jié)點在一段偵聽時間內(nèi)接收到來自某個錨節(jié)點的信標信號數(shù)量超過預(yù)設(shè)的門限后，就認為該錨節(jié)點與自身連通，最終該未知節(jié)點將自身位置確定為所有與之連通的錨節(jié)點所組成的多邊形的質(zhì)心。假設(shè)網(wǎng)絡(luò)中的n個固定錨節(jié)點坐標為(Xi，Yi)，其中1≤i ≤n，未知節(jié)點M的估測位置坐標為(Xm，Ym)，那么質(zhì)心定位計算未知節(jié)點的坐標公式如下：
2．3 基于RSSI的加權(quán)質(zhì)心定位
傳統(tǒng)的質(zhì)心定位算法忽略了不同距離的錨節(jié)點對質(zhì)心定位精度的影響，針對傳統(tǒng)質(zhì)心定位算法的缺陷，將RSSI信息引入可以起到輔助信息的作用。其基本思想是：在確定了未知節(jié)點所在的多邊形以后，首先根據(jù)未知節(jié)點和錨節(jié)點通信時獲取到的RSSI值計算出未知節(jié)點和各個錨節(jié)點之間的距離d，然后以wi=1／di作為加權(quán)質(zhì)心定位算法中的權(quán)值，計算未知節(jié)點的坐標。
假設(shè)網(wǎng)絡(luò)中的n個同定錨節(jié)點坐標為(Xi，Yi)，其中1≤i≤n，未知節(jié)點M的估測位置坐標為(Xm，Ym)，那么加權(quán)質(zhì)心計算公式5如下：
這樣選擇加權(quán)因子能夠體現(xiàn)出與未知節(jié)點距離不同的錨節(jié)點對未知節(jié)點定位的決定權(quán)的大小，其約束力符合加權(quán)質(zhì)心算法的要求。
3 節(jié)點定位的實現(xiàn)
3．1 定位系統(tǒng)的工作原理
節(jié)點的定位計算主要是在網(wǎng)關(guān)上完成的。本定位系統(tǒng)中采用了Android平板電腦做網(wǎng)關(guān)，網(wǎng)關(guān)通過監(jiān)牙通信和中心節(jié)點上的藍牙模塊建立連接，藍牙配對成功后，中心節(jié)點將未知節(jié)點上傳的與之通信錨節(jié)點的RSSI值和對應(yīng)錨節(jié)點ID信息通過藍牙模塊無線透傳給網(wǎng)關(guān)，在網(wǎng)關(guān)上進行計算。定位系統(tǒng)原理如圖4所示。本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/159474.htm
3．2 定位實現(xiàn)的步驟
(1) RSSI值的獲取
在成功組建Zigbee網(wǎng)絡(luò)后，錨節(jié)點周期性的向周同廣播一個包含自身ID的信標信號，在通信范圍內(nèi)的未知節(jié)點接收到信標信號以后，通過調(diào)用API函數(shù)獲取與自己通信錨節(jié)點的RSSI值和對應(yīng)的錨節(jié)點ID號，使用的API函數(shù)主要包括：emberIneoming MessageHandler主要是處理節(jié)點接收到的信息，在這個函數(shù)里面再調(diào)用API函數(shù)emberGetSender，獲取發(fā)送節(jié)點編號(node ID)：調(diào)用API函數(shù)emberGetLastHopRssi，獲取目前接收信息的信號強度；調(diào)用API函數(shù)emberSendUnicast將接收到的數(shù)據(jù)發(fā)送給中心節(jié)點，最終在中心節(jié)點調(diào)用API函數(shù)emberSerialPri ntf將數(shù)據(jù)通過串口發(fā)送給網(wǎng)關(guān)。獲取RSSI值的部分代碼如下：
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