1 DSP的CAN控制器
TI公司的低功耗、高速DSP芯片TMS320LF2407A具有高速運(yùn)算能力和高效控制能力。其內(nèi)嵌的CAN控制器是一個(gè)完全的CAN控制器，完全支持CAN2．0B協(xié)議，它主要有以下特點(diǎn)：有6個(gè)郵箱，其數(shù)據(jù)長度為0～8 B，其中接收郵箱有局域接收郵箱屏蔽寄存器，在發(fā)送出錯(cuò)或仲裁時(shí)丟失數(shù)據(jù)的情況下，有自動(dòng)重發(fā)功能、可編程的位定時(shí)器和總線錯(cuò)誤診斷功能。
CAN控制器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

工作過程如下：CAN控制器在接收信息時(shí)，先將要接收信息標(biāo)識符與相應(yīng)接收郵箱的標(biāo)識符進(jìn)行比較，只有標(biāo)識符相同的信息才能被接收；接收信息時(shí)，將數(shù)據(jù)存入郵箱，標(biāo)識符存入相應(yīng)的寄存器；接收完成后，中斷標(biāo)志位被置位。CAN控制器在發(fā)送信息時(shí)，先將要發(fā)送的數(shù)據(jù)寫入郵箱，再設(shè)置發(fā)送請求位，發(fā)送完成后發(fā)送應(yīng)答信號和中斷標(biāo)志位被置位，如果發(fā)送失敗，發(fā)送郵箱將再次發(fā)送。

2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
使用CAN總線的交流伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖，如圖2所示。

上位機(jī)采用帶有CAN適配卡的通用計(jì)算機(jī)，上位機(jī)的主要功能是：通過CAN總線接口與DSP進(jìn)行通信，接收DSP傳來的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并向節(jié)點(diǎn)發(fā)送控制指令。節(jié)點(diǎn)負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集、控制、執(zhí)行。上位機(jī)和節(jié)點(diǎn)之間通過CAN網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。