發(fā)射機(jī)設(shè)計(jì)為每20ms發(fā)送一幀遙控指令，是為了和遙控對(duì)象中的一種模型舵機(jī)相配合。

微控制器與藍(lán)牙模塊使用串口通信，波特率選為9600b/s。一幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)18字節(jié)，發(fā)送占用時(shí)間約：
18字節(jié)×10位×（1/9600）秒≈18.75ms

需傳送信息（遙控指令編碼）的信道編碼及其糾錯(cuò)、跳頻時(shí)序控制等工作則由藍(lán)牙模塊在其內(nèi)嵌的藍(lán)牙協(xié)議操作之下完成。

接收機(jī)
遙控接收機(jī)的組成原理框圖如圖5，藍(lán)牙模塊與微控制器相連，藍(lán)牙模塊收到的遙控發(fā)射機(jī)發(fā)出的含有遙控指令編碼信息的數(shù)據(jù)傳給微控制器。由微控制器對(duì)該指令編碼進(jìn)行譯碼、變換后經(jīng)由相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路隔離和放大，然后控制對(duì)應(yīng)的被控對(duì)象動(dòng)作。

圖5 接收機(jī)的組成

遙控接收機(jī)的微控制器收到的信息理論上應(yīng)是和圖2所示相同的發(fā)射機(jī)指令編碼數(shù)據(jù)。但由于數(shù)據(jù)在傳輸過(guò)程中經(jīng)由射頻無(wú)線傳輸,更有可能因干擾等原因出現(xiàn)誤碼，使得接收到的信息與發(fā)送方的信息不一致，這就需要再次對(duì)收到的編碼信息進(jìn)行糾錯(cuò)處理。對(duì)開(kāi)關(guān)量信息采取加大碼組間漢明距離的方法增加糾錯(cuò)能力。而對(duì)操縱桿位置這類模擬量則是采取連續(xù)多次滑動(dòng)濾波的方法來(lái)減小誤碼的影響。

結(jié)語(yǔ)
實(shí)測(cè)在收發(fā)相距70m，且無(wú)遮擋的情況下，接收機(jī)未出現(xiàn)拒動(dòng)或誤動(dòng)的情形。距離100m時(shí)工作不可靠。從發(fā)射機(jī)按下開(kāi)關(guān)到接收機(jī)對(duì)應(yīng)端口響應(yīng)動(dòng)作，其延時(shí)約50～70ms。

由于是短距離遙控，操作者能目視被控對(duì)象的響應(yīng)狀態(tài)。為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，僅用前向信道傳送遙控指令。未使用反向信道。