SACL Y1 ; 得到y(tǒng)1

LACL X2;

SUB #JUNZHI(2.5V);

ABS

SACL Y2 ; 得到y(tǒng)2

SUB Y1 ;

SACL Y ; 得到Y(jié)=y2-y1值,保存 ;用dsp中計(jì)數(shù)器T4記卦限

BCND ss,NEQ

Lacl y1

BCND ss,NEQ

Lacl y2

BCND ss,NEQ ;若U＝0，卦限計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)

set t4clkin ; 為計(jì)數(shù)器提供脈沖

ss： LACL y

BCND DEVISION,GEQ ; 判斷卦限，y2>=y1 時(shí)，直接y1/y2;否則y2/y1，除數(shù)變被除數(shù)

JIAOHUAN： LACC y1 ; y1和y2交換

SACL TEMP_AD ;

LACL y2 ;

SACL y1 ;

LACC TEMP_AD ;

SACL y2 ; y2/y1 ; 毫秒為Q8格式

DEVISION LACC R1SIN ，6;;;；取分子并左移6位；

RPT ＃15 ; 后面的指令執(zhí)行15＋1次。

SUBC R2COS ;16 CYCLE DIVIDED LOOP

; .ACC中的數(shù)據(jù)減去Demon 減10次，直到被減數(shù)小于0

SACL QUOT ; 得到商

SACH REMAIN ; 得到余數(shù)

LACC REMAIN; 取余數(shù)后再除

RPT ＃13 ; 后面的指令執(zhí)行14次。

SUBC DENOM;

AND QUOT;

; SACL QUOT ;；；保存商。得到十位地址信號(hào)。用此信號(hào)得到RAM中對(duì)應(yīng)地址細(xì)分值保存在DSP的sram中）

ADD #0800h ;SRAM 初始地址為＃0800H（

SAL XIFEN_ADR ;

LACC ＃XIFEN_ADR

ADD #0800h ;SRAM 初始地址為＃0800H

SAL XIFEN_ADR ;

LACL Y ;Y2>=Y1 ;

BCND yy2 ,GEQ

LACL #05h ；設(shè)編碼最小柵格為40秒，一個(gè)卦限為5秒。

SUB #XIFEN_ADR

B YY

YY2: LACC ＃XIFEN_ADR

YY: Ldp #0eah ;

LT t4cnt ；卦限值

MPY #05h ; 一個(gè)卦限相差5秒，

APAC 得到精確細(xì)分值

根據(jù)得到的細(xì)分值與整周期值相加就可以得到對(duì)應(yīng)的光柵編碼信號(hào)。

當(dāng)速度特別慢時(shí)，用軟件判卦限會(huì)出現(xiàn)重復(fù)計(jì)數(shù)。也就是一個(gè)細(xì)分周期里，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的位移小于20/1024秒，如下圖。卦限函數(shù)使得卦限增1，產(chǎn)生錯(cuò)誤。我們要舍棄這個(gè)計(jì)數(shù)。

為了解決這個(gè)問(wèn)題，我們把軟件的判卦限程序改以下：用一個(gè)flaggx標(biāo)志來(lái)表示卦限信號(hào)是否剛記過(guò)。剛剛記過(guò)，就舍棄掉。改正的程序流程如下圖。