1.1 備選整周模糊度解集的確定
利用GPS雙差載波相位測量時，其數(shù)學(xué)模型為：

P0/0、X0/0初值的選取取決于對基線向量和初始模糊度范圍的了解，基線分量及其變化速度分量初值可取為零，方差初值根據(jù)載體的動態(tài)情況選擇，整周模糊度分量初值可取為偽距雙差觀測值，方差初值根據(jù)偽距的測量精度選擇。
如果系統(tǒng)動態(tài)模型建立得比較準(zhǔn)確(如靜態(tài)時或載體運動規(guī)律已知時)，則當(dāng)卡爾曼濾波器穩(wěn)定后，整周模糊度估計值一般具有較高的精度，可以直接取與其最接近的整數(shù)作為整周模糊度，但一般需要較長的時間才能得到正確的模糊度，對于實時性要求較高的場合不適用。實際應(yīng)用時一般是當(dāng)Kalman濾波達到一定

圖1 整數(shù)高斯變換前的置信橢圓 圖2 整數(shù)高斯變換后的置信橢圓

為進一步減少備選整周模糊度組合，將所有的使用衛(wèi)星分為兩組：選4顆衛(wèi)星作為主組，用來確定模糊度的搜索空間，其余衛(wèi)星作為從組，用于模糊度的檢驗。
對選為主組的4顆衛(wèi)星，取其雙差模糊度的浮點估計值及其方差陣進行高斯變換，得變換后的模糊度估，將對主組雙差模糊度按式(16)確定的置信空間中的所有組合作為備選整周模糊度解集。