CAN總線上傳輸?shù)男畔⒎Q為報(bào)文，當(dāng)總線空閑時(shí)任何連接的單元都可以開始發(fā)送新的報(bào)文。

CAN通信是通過(guò)以下5種類型的幀進(jìn)行的：

• 數(shù)據(jù)幀 

• 遙控幀 

• 錯(cuò)誤幀 

• 過(guò)載幀 

• 幀間隔

另外，數(shù)據(jù)幀和遙控幀有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式兩種格式。標(biāo)準(zhǔn)格式有 11 個(gè)位的標(biāo)識(shí)符（Identifier: 以下簡(jiǎn)稱 ID）， 擴(kuò)展格式有 29 個(gè)位的 ID。

各種幀的用途如下表所示：

近期打算寫5篇文章，分別詳細(xì)介紹這5種類型的CAN總線報(bào)文格式，本篇博文將詳細(xì)講解CAN幀間隔格式，創(chuàng)作不易，請(qǐng)各位朋友多多點(diǎn)贊、收藏、關(guān)注支持~

幀間隔是用于分隔數(shù)據(jù)幀和遙控幀的幀。數(shù)據(jù)幀和遙控幀可通過(guò)插入幀間隔將本幀與前面的任何幀（數(shù)據(jù)幀、遙控幀、錯(cuò)誤幀、過(guò)載幀）分開，過(guò)載幀和錯(cuò)誤幀前不能插入幀間隔。

幀間隔的構(gòu)成如下圖所示：

幀間隔由間隔段、總線空閑段和延遲傳送段組成，具體說(shuō)明如下所示：

• 間隔段：間歇由3個(gè)隱性位構(gòu)成。在間歇期間，不允許任何節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀。唯一可以執(zhí)行的操作是通報(bào)超載狀態(tài)；

• 總線空閑段：總線空閑時(shí)間長(zhǎng)短不限?？偩€一經(jīng)確認(rèn)處于空閑狀態(tài)，則任何節(jié)點(diǎn)都可以訪問(wèn)總線來(lái)傳送信息。因另一幀正在傳送而延期發(fā)送的幀是從間歇之后的第一位開始送出的。通過(guò)對(duì)總線進(jìn)行檢測(cè)，出現(xiàn)在總線空閑期間的顯性位將被認(rèn)為是幀起始；

• 延遲傳送段：處于錯(cuò)誤認(rèn)可狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)完成其發(fā)送動(dòng)作后，在被允許發(fā)送下一幀以前，它要在間歇之后送出8個(gè)隱性位。如果間歇期間執(zhí)行了（由另一個(gè)節(jié)點(diǎn)引起的）發(fā)送動(dòng)作，此節(jié)點(diǎn)將會(huì)變成正被發(fā)送的幀的接收器。