基于ARM和FPGA的服務機器人運動控制系統(tǒng)研究

• 介紹了一種基于ARM和FPGA的嵌入式控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)既能獨立運行又能在計算機輔助下運行，是一種兼具柔性和開放性的系統(tǒng)。利用ARM的強大的數(shù)據(jù)流轉換功能和FPGA的快速配置能力，實現(xiàn)硬件可重構。給出了系統(tǒng)的總體結構、ARM和FPGA之間的通信設計，重點給出了基于NiosII的嵌入式可重構底層控制設計，PWM功能模塊在FPGA上的實現(xiàn)。設計的系統(tǒng)集成度高、靈活。實驗表明系統(tǒng)具有高可靠性，能滿足服務機器人外圍器件多樣性控制的要求。ARM和FPGA不僅可以并行運行處理數(shù)據(jù)，其之間又可以互相通信，實現(xiàn)了系統(tǒng)的擴展
• 關鍵字： 硬件可重構  NiosII  FPGA