單腿自由度數(shù) 文章 進入單腿自由度數(shù)技術(shù)社區(qū)
四足步行機動平臺單腿結(jié)構(gòu)設(shè)計
- 選定了機動平臺單腿自由度數(shù)，設(shè)定了關(guān)節(jié)的活動范圍。在此基礎(chǔ)上，利用單腿運動學(xué)分析的結(jié)果，研究了大腿和小腿長度比例不同時足端工作空間的變化，確定了兩者最優(yōu)的比例關(guān)系。最后基于三次B樣條曲線進行了擺動腿足端軌跡的規(guī)劃。
- 關(guān)鍵字： 單腿自由度數(shù) 關(guān)節(jié)活動范圍 足端工作空間 足端軌跡規(guī)劃
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單腿自由度數(shù)介紹
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