基于Kane方法的工業(yè)機器人系統(tǒng)柔性動力學(xué)模型研究*

• 建立動力學(xué)模型對實現(xiàn)工業(yè)機器人系統(tǒng)高精度、高速度、高動態(tài)響應(yīng)控制具有重要意義。本文首先建立了基于Kane方法的傳統(tǒng)剛性動力學(xué)模型，分析得知剛性動力學(xué)模型忽略關(guān)節(jié)非線性特性將潛在導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定及末端抖動問題發(fā)生，針對此問題對剛性動力學(xué)模型進行改進并提出考慮關(guān)節(jié)柔性因素的工業(yè)機器人系統(tǒng)柔性動力學(xué)模型，改善系統(tǒng)控制特性，滿足工業(yè)機器人在切割、涂膠等領(lǐng)域?qū)Φ驼駝雍透叻€(wěn)定性的應(yīng)用需求。
• 關(guān)鍵字： 動力學(xué)模型  Kane方法  剛性  關(guān)節(jié)柔性  202203