4. 實驗與結果分析

       完成了軟硬件的設計，啟動ARM開發(fā)板的片內(nèi)引導裝載程序bootloader，配合超級終端，用USB下載編譯調(diào)試好的集成控制器程序二進制文件，覆蓋燒錄到ARM的flash，進行控制器的臺架實驗，見圖9所示。測試了某轉(zhuǎn)向狀態(tài)下集成控制器的助力特性和平順性，表1所示。

圖9  集成控制器及其臺架實驗

       臺架試驗表明，表征平順性的車身垂直振動加速度，其峰值和標準差都比未集成的懸架單獨控制的結果要??；試驗中電機電流響應迅速，助力明顯，基本滿足設計要求，轉(zhuǎn)向輕便性得到驗證；表征操穩(wěn)性的橫擺角速度在臺架試驗上無法檢測。目前，集成控制器的精確性、 可靠性檢測正在實車試驗進行中。

       參考文獻（References）

       [1]  崔海峰,劉昭度,吳利軍,等.基于ABS/ASR集成控制系統(tǒng)的汽車坡道起步輔助裝置[J].農(nóng)機化研究,2006,8:193－195. 
       [2]  張景波,劉昭度,齊志權,等.基于信息融合技術的ABS/ASR/ACC系統(tǒng)仿真[J].計算機仿真,2004,21(6):155-158.
       [3]  齊志權,劉昭度,時開斌,等.基于汽車ABS/ASR/ACC集成化系統(tǒng)的ABS參考車速確定方法的研究[J].汽車工程,2003,25(6):617-620. 
       [4]  MA Yue-feng,LIU Zhao-du,QI Zhi-quan,et al.Adaptive Noise Cancellation Method Used for Wheel Speed Signal of Integrate ABS/ASR System[J]. Journal of Beijing Institute of Technology,2006,15(2):144-147.
       [5]  趙君卿.汽車主動懸架與電動助力轉(zhuǎn)向結構/控制集成優(yōu)化研究[D].合肥:合肥工業(yè)大學,2005.
       [6]  潘繼軍.基于ARM的嵌入式系統(tǒng)實驗分析[J].微計算機信息,2006,2-2:129-       132.
       [7]  陳奎元,馬小平,季學武.電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制技術的研究[J].江蘇大學學報:自然科學版,2004,25(1):21-24.