(3)配置從站與從之間的通信CANopen網(wǎng)絡(luò)中從站與從站可以直接進(jìn)行PDO通信而不需要主站的參與，這樣就提高了實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性。將接收從站RPDO的COB-ID更改為發(fā)送從站TPDO的COB-ID，這樣就建立了兩個(gè)從站之間了PDO通信，在通信過程中也不需要主站的任何干預(yù)。表3所示。

　　表3從站與從站通信COB-ID配置

　　4.結(jié)語

　　根據(jù)不同應(yīng)用環(huán)境可選用不同的線纜來組建CANopen網(wǎng)絡(luò)，在CANopen網(wǎng)絡(luò)的布置方面，需要了解線纜的阻抗、容抗、信號(hào)延時(shí)等來匹配總線的終端電阻，減少由于信號(hào)衰減或反射而導(dǎo)致總線工作異常。從而組建一個(gè)抗干擾能力強(qiáng)、穩(wěn)定可靠的CANopen網(wǎng)絡(luò)。