采用的單神經(jīng)元PID及CMAC相結(jié)合的復(fù)合控制算法，完成對位置伺服控制器典型輸入斜坡輸入響應(yīng)的仿真實(shí)驗(yàn)。

　　圖3和圖4分別是位置伺服系統(tǒng)的單位斜坡輸入響應(yīng)曲線圖，通過對圖形的分析，可以看出，單神經(jīng)元PID與CMAC相結(jié)合控制算法比常規(guī)PID控制算法有更小的跟隨誤差，直接決定該控制系統(tǒng)的控制精度。圖4是在輸出端加入lO%的階躍擾動(dòng)后，兩種控制算法的輸出曲線圖，由圖可知單神經(jīng)元PID與CMAC相結(jié)合控制算法比常規(guī)PID控制算法有更好的抗干擾能力。

　　3 結(jié) 語

　　針對位置伺服控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法的伺服運(yùn)動(dòng)控制卡，將單神經(jīng)元PID與CMAC并行控制的伺服控制算法應(yīng)用在位置伺服系統(tǒng)的位置環(huán)控制。仿真結(jié)果證明了該控制算法較常規(guī)PID控制有更好的動(dòng)態(tài)特性、控制精度、抗干擾能力，而且具有自適應(yīng)功能。