摘要

擬人機器人是機構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、控制理論等學(xué)科發(fā)展水平的綜合體現(xiàn)，是當(dāng)前國內(nèi)外研究的熱點問題之一。論文在已有的TH-1擬人機器人手臂的機械結(jié)構(gòu)和機電設(shè)計的基礎(chǔ)上，基于Motorola DSP56805及PC機設(shè)計并實現(xiàn)了擬人機器人臂部多關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)。

論文以DSP56805為核心設(shè)計并實現(xiàn)了擬人機器人TH-1臂部關(guān)節(jié)控制節(jié)點的硬件電路，并在此基礎(chǔ)上利用Codewarrior + Embedded SDK編制了臂部關(guān)節(jié)的DSP控制程序，控制程序中采用了經(jīng)典的PID控制算法，論文中提出了一種利用Matlab模擬仿真來初步確定PID控制參數(shù)（Kp、Ki、Kd）的方法。

在關(guān)節(jié)控制節(jié)點硬件及軟件設(shè)計的基礎(chǔ)上，論文給出了多節(jié)點通過CAN總線進行協(xié)調(diào)控制的設(shè)計與實現(xiàn)，并在PC機上利用VC 6.0實現(xiàn)了多節(jié)點主控軟件。 最后進行了系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試，結(jié)果表明：系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計合理可行，為后續(xù)的研究工作奠定了基礎(chǔ)。
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