軟件設(shè)計

本系統(tǒng)的軟件設(shè)計是完成基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)的關(guān)鍵所在。CAN總線的多機通訊由軟件編程實現(xiàn)數(shù)據(jù)的接受和發(fā)送。在兩塊LF2407-A板上實現(xiàn)兩節(jié)點通訊：一塊為本地節(jié)點，接受遠程節(jié)點的請求數(shù)據(jù)幀，并發(fā)送數(shù)據(jù)幀；另一塊為遠程節(jié)點，發(fā)送一個請求幀以請求遠程節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)。

主要分為：1、電機控制系統(tǒng)整體---實現(xiàn)系統(tǒng)初始化，并生成電機控制頻率信號，以中斷方式實現(xiàn)電機控制字的修改，延時子程序?qū)崿F(xiàn)電機的轉(zhuǎn)速控制，初始化CAN模塊。2、CAN 發(fā)送一個遠程幀請求-----初始化CAN請求幀，令CAN郵箱3為發(fā)送請求幀郵箱，CAN郵箱0為接收數(shù)據(jù)幀郵箱。郵箱3發(fā)送一個請求幀請求電機控制字數(shù)據(jù)，當(dāng)查詢到接收報文標志位為1時（RMP=1），郵箱0接收數(shù)據(jù)。3、CAN 初始化一個自動回答遠程幀請求----初始化CAN自動回答遠程幀請求，令CAN郵箱3為發(fā)送郵箱。當(dāng)接受到一個遠程請求時，發(fā)送一幀數(shù)據(jù)。以下以CAN 初始化一個自動回答遠程幀請求為例給出軟件程序流程圖，見圖6。

圖6 CAN 初始化一個自動回答遠程幀請求程序流程圖

結(jié)束語

本文研究了基于CAN總線的分布式電機控制系統(tǒng)的組成和實現(xiàn)。將DSP的高速處理能力與CAN現(xiàn)場總線的高可靠性和高穩(wěn)定性結(jié)合起來，對于構(gòu)建新型實時快速響應(yīng)分布式工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)提供了一個較好的解決方案。尤其針對本款工控芯片LF2407A的內(nèi)嵌模塊：脈沖寬度編碼PWM,比較單元CMP，捕獲單元CAP，積分編碼脈沖QEP單元等提供了直流交流電機的直接控制應(yīng)用,免去以往在單片機控制系統(tǒng)中所需作的大量繁瑣的算法編程,有效的加快工控系統(tǒng)的開發(fā)應(yīng)用.