32個報文對象是相同的，優(yōu)先級除外。最小編號的報文對象具有最高的優(yōu)先級。優(yōu)先級以兩種方式影響操作：第一種，如果在同一時間準備好多個操作，那么具有最高優(yōu)先級的報文對象將會首先發(fā)生；第二種，多個報文對象正在掛起中斷時，如果讀取中斷狀態(tài)，則具有最高優(yōu)先級的報文對象首先出現(xiàn)。由應用負責把32個報文對象作為一個源來管理，并確定分配和釋放它們的最佳途徑。

　　CAN控制器在下列條件下能夠產(chǎn)生中斷：

　　①當任何一個報文對象發(fā)送一個報文時；

　?、诋斎魏我粋€報文對象接收一個報文時；

　?、蹪M足警告條件，如一個錯誤計數(shù)器達到了限值，或出現(xiàn)多個總線錯誤時；

　?、軡M足控制器錯誤條件，如進入總線關閉狀態(tài)時。

　　圖3是CAN總線節(jié)點的軟件流程。其中的對象就是一組數(shù)據(jù)的信息，包括下面結構體的信息：

　　其中，ulMsglD用作11或29位標識符的CAN報文標識符；ulMsgIDMask為在使能標識符過濾器時所使用的報文標識符屏蔽；ulFlags保存多個狀態(tài)標志和tCANObjFlags所指定的設置；ulMsgLen是報文對象中的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)；pucMsgData是指向報文對象的數(shù)據(jù)的指針。

　　此結構是對與CAN控制器中一個CAN報文對象相關的項目進行的壓縮?？梢灾苯訉⑦@個對象的信息填充，即進行對象的賦值工作。下面的代碼是程序中CAN接口部分的初始化部分：

　　上面的這些函數(shù)都已經(jīng)通過提供的API函數(shù)完成工作，CANConfigureNetwork函數(shù)要自己編寫，代碼如下：

　　這里僅僅是對前文介紹的對象進行賦值，是將系統(tǒng)中真正用到的對象配置成我們需要的對象(包括是發(fā)送還是接收)。此處鑒于篇幅只給出了兩個對象，一個用于發(fā)送數(shù)據(jù)，一個用于接收數(shù)據(jù)。上面的函數(shù)設置好后就可以通過CAN中斷控制器來接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。上述程序代碼在Keil C3．78版本上調試編譯通過，并且已經(jīng)成功用于產(chǎn)品中。

結語

　　本文介紹的CAN總線接口節(jié)點設計方案實現(xiàn)非常方便，硬件電路簡單，軟件設計模塊化，可以應用此方案設計實用的系統(tǒng)。本文的接口就是稱重儀表的一部分，可以直接將儀表與傳感器組成的稱重系統(tǒng)接入現(xiàn)有的分布式網(wǎng)絡中。