小車起點(diǎn)如圖5所示，特點(diǎn)是先由黑變亮，再由亮變黑。所以可根據(jù)這樣的特點(diǎn)進(jìn)行起點(diǎn)識(shí)別。當(dāng)采樣的灰度值由黑變亮再由亮變黑可判斷為起跑線。但是這樣判斷可能會(huì)把十字交叉路線或窄道的三角形標(biāo)記誤判為起點(diǎn)。為了準(zhǔn)確判斷需要進(jìn)行3次以上具有起點(diǎn)特點(diǎn)時(shí)才可判斷。

圖5 起點(diǎn)線

6 結(jié)束語

本系統(tǒng)采用基于coms攝像頭的路徑識(shí)別方法，通過攝像頭采集的道路信息送入單片機(jī)處理，通過算法提取出賽道黑線中心，識(shí)別彎道、窄道、坡道、起跑線等信息。通過大量試驗(yàn)及參加大賽結(jié)果表明，本智能小車尋跡系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確識(shí)別道路情況，結(jié)果較為理想。該系統(tǒng)滿足實(shí)時(shí)、安全、溫定快速的要求，具有廣闊的應(yīng)用前景，是當(dāng)前智能車輛導(dǎo)引技術(shù)研究的主流方向和發(fā)展趨勢(shì)。

作者簡介

馮 震(1982-) 男 工學(xué)碩士/講師，網(wǎng)絡(luò)與智能控制方向。

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