●軟件限位就是通過軟件的分析計(jì)算，控制系統(tǒng)運(yùn)動位置不超過設(shè)定的位置，它是限位里最低級的一種。

●電氣限位就是當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障，軟件限位沒有起到限位作用時，系統(tǒng)超過軟件限定的位置而繼續(xù)運(yùn)動，在到達(dá)電氣限定位置時，使限位微動開關(guān)斷開，通過電路控制使制動器處于抱緊狀態(tài)，控制電機(jī)停止轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)限位的功能。

●機(jī)械限位是通過機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，對系統(tǒng)進(jìn)行位置的限制。這是一種最基本也是最原始的限位方法，是系統(tǒng)限位的最后一道關(guān)卡。當(dāng)軟件限位和電氣限位均未產(chǎn)生作用時，必須通過機(jī)械限位(硬碰撞)使系統(tǒng)停止在某一位置，保證系統(tǒng)的安全性。

3.2.2 電氣限位和制動的實(shí)現(xiàn)

圖3所示為電氣限位、鎖定電原理圖：

開機(jī)初始化過程中，首先通過DSP的I/O口，檢測鎖定開關(guān)是否處于閉合狀態(tài)。如果鎖定開關(guān)閉合(即鎖定器處于鎖定狀態(tài))，DSP送出方位制動命令1、高低制動控制命令0和限位控制命令1，與非門輸出為0，控制光電耦合管處于導(dǎo)通狀態(tài)，光電耦合管的輸出作為可控+24 V電源模塊的控制端，使電源不輸出+24 V電壓，控制電機(jī)制動器處于制動狀態(tài)。軟件將檢測到鎖定開關(guān)狀態(tài)上傳，提醒操作手解脫鎖定裝置。

如果鎖定開關(guān)處于斷開狀態(tài)時，DSP送出方位制動命令0、高低制動命令1，檢測上下限位(是指高低方向的限位，開關(guān)斷開為限位，閉合為非限位)開關(guān)是否處于閉合狀態(tài)。假設(shè)限位開關(guān)處于閉合狀態(tài)，DSP檢測到后，送出限位控制命令0，與非門輸出為1，光電耦合管不導(dǎo)通，電源模塊輸出+24 V，使高低電機(jī)制動器處于非制動狀態(tài)，由DSP程序控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)。在正常工作時，DSP送出限位控制命令為1、方位制動命令為0、高低制動命令為1，使光電耦合管V5的導(dǎo)通與否受限位開關(guān)的控制，當(dāng)上、下限位開關(guān)處于閉合狀態(tài)時，光電耦合管非導(dǎo)通，電源模塊輸出+24 V，使電機(jī)制動器處于非制動狀態(tài);只要上、下限位開關(guān)其中之一處于斷開狀態(tài)，光電耦合管導(dǎo)通，電源模塊輸出為0 V，電機(jī)制動器處于制動狀態(tài)，從而保護(hù)整個系統(tǒng)的安全。

4 結(jié)束語

串口電路通信功能正常，鎖定、限位控制電路穩(wěn)定有效，整套電路已成功應(yīng)用于某型武器系統(tǒng)中。實(shí)踐證明，作為電機(jī)控制的專用芯片DSP56F807具有以下優(yōu)勢：較高的運(yùn)算速度能夠滿足電機(jī)高性能的控制算法;較大的片內(nèi)存儲空間(基本不需要外擴(kuò)存儲器)降低了用戶成本并且提高了程序安全性;高度集成的片內(nèi)外設(shè)增加了電機(jī)控制系統(tǒng)的集成度使系統(tǒng)的可靠性大大提高;良好的軟件開發(fā)環(huán)境，提供了大量的專用函數(shù)庫，大大縮短了產(chǎn)品開發(fā)周期。