2系統(tǒng)硬件設計
　　2．1 轉向及驅動控制電路設計
　　本設計運輸車載重不超過70 kgCONTROL ENGINEERING China版權所有，對電機的負載能力有一定的要求，由于直流減速電機轉動力矩大，可以產(chǎn)生較大轉矩，因此選擇xM4―10125A型直流減速電機作為該系統(tǒng)的驅動電機，該電機自帶一個小鏈輪，齒數(shù)z1為9，選取大鏈輪齒數(shù)z2為19，所以傳動比i為：

　　正常運行時，運輸車運行速度V為：

　　式中：n為直流電機輸出轉速，4 r，s；d為運輸車驅動輪直徑，14cm。

　　驅動電機連接電路圖如圖4所示。電機通電后經(jīng)鏈條傳動使驅動輪轉動。本設計將PLC輸出端Y2與兩相繼電器J5相連，當Y2低電平時，J5活動觸點KM與觸點l連接，電機正轉；反之Y2高電平時，J5活動觸點KM與觸點2連接，電機反轉。電機驅動器(CT一30lA9)通過J5連接電機，調整ADJ端子參數(shù)可以改變電機轉速，檢測到的路況輸入信號，經(jīng)過PLC控制單元進行計算并按結果的要求輸出控制信號到Y2端，控制電機的正反轉，從而實現(xiàn)運輸車的前進、后退。