OB100是暖啟動(dòng)組織塊，系統(tǒng)啟動(dòng)就調(diào)用OB100，它包括功能FC35即INIT_FIELDBUS，主要作用是初始化已經(jīng)打開(kāi)的背景數(shù)據(jù)快，為伺服控制器設(shè)置輸入/輸出總線地址。

　　OB1是主程序組織塊，包括功能FC32、功能塊FB40、功能FC37和背景數(shù)據(jù)塊DB40。FC32即CYCL_UPDATE，它的功能是定期的讀和更新來(lái)自總線上的背景數(shù)據(jù)塊的數(shù)據(jù)。功能塊FB40是控制伺服控制器的主要程序塊，它將完成伺服控制器的初始化和位置控制，主要包括功能FC40和功能FC41。FC40即INIT_SERVO，它主要完成多個(gè)軸的初始化即多個(gè)伺服控制器的初始化。FC41即POS_SEQ_SERVO，它是整個(gè)伺服控制的核心部分，一些控制命令如速度命令、位置命令、力矩命令、原點(diǎn)復(fù)歸命令以及從總線上讀取伺服控制器的反饋值等都是由它完成的。FC37即FAULT_RESET，它是復(fù)位模塊，清除總線的錯(cuò)誤信息并產(chǎn)生一個(gè)復(fù)位命令使伺服控制器重新復(fù)位。DB40是功能塊FB40的背景數(shù)據(jù)快。

　　FC30是FC40的子塊，完成從PLC到伺服控制器的命令傳送，檢查命令是否被正確執(zhí)行并且對(duì)錯(cuò)誤進(jìn)行處理。FC31是FC41的子塊，它對(duì)FC41的完成情況加以診斷并報(bào)告總線。FC33和FC34也是功能塊FB40的附屬部分，F(xiàn)C33對(duì)當(dāng)前伺服控制器的狀態(tài)進(jìn)行檢查，如果空閑向總線發(fā)送命令表示下一個(gè)命令可以發(fā)送。FC34處理多個(gè)伺服控制器的同步和異步錯(cuò)誤信息并產(chǎn)生錯(cuò)誤報(bào)告。

5 結(jié)束語(yǔ)

　　BWS-BBR/BBF型伺服控制器PROFIBUS-DP接口的引入，提高了工業(yè)自動(dòng)化運(yùn)動(dòng)控制的水平，使伺服電機(jī)在工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)中的通信與控制更為方便、靈活和可靠，實(shí)際情況已證明這種控制方式效果好。

　　PROFIBUS-DP總線和BWS伺服控制系統(tǒng)在工業(yè)控制中應(yīng)用非常廣泛，這為帶PROFIBUS-DP總線接口的伺服控制器提供了廣闊的應(yīng)用前景。