六軸數控系統(tǒng)和交流伺服在工業(yè)機械手臂中應用
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測試完成后，激活“自動運行”功能，機械手臂便會按照程序中設定的速度正常運行。
4.靈活的外部I/O控制和輔助機能的實現(xiàn)
機械手臂的末端執(zhí)行機構是由電磁閥控制氣體驅動氣動缸完成機械手指的夾緊和放松動作。
對于中達電通六軸數控系統(tǒng)的靈活外部I/O控制，不但可以通過對數控系統(tǒng)內部的PLC程序編輯來完成，還能夠通過在NC程序中直接插入適當的簡易I/0控制指令來實現(xiàn)。
如G11 P1＊＊＊指定OUTPUT＊＊＊ON，下“RESET”指令無效。G12 P＊＊＊等待INPUT＊＊＊ON，程序才執(zhí)行下一節(jié)指令，等等，通過這些指令用戶可以靈活的實現(xiàn)外部I/O控制。
機械手臂工作流程和NC編程如圖四：
圖五 伺服系統(tǒng)的調節(jié)和指令平滑處理
5.伺服系統(tǒng)的調節(jié)和指令平滑處理
對于伺服控制系統(tǒng)，因為在機械設計上，機械手臂在機械設計上采用6自由度空間坐標系，因而在六軸同時運動過程中，機械負載的慣量會因為機械力臂不同的而會發(fā)生較大范圍的變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性，響應性和對負載變化自適應能力。
通過臺達-A系列伺服內置的“自動增益調節(jié)功能（PDFF強健式控制模式，參數2－32）”就能達到理想的調試效果，在此調節(jié)模式下，當負載的慣量在一定范圍內任意變化時，伺服在1HZ的開回路增益能夠保持穩(wěn)定，頻寬會隨著負載慣量變化而做相應的調整，仍可以保持良好的相位邊界，使得伺服的穩(wěn)態(tài)追隨誤差不會隨著負載慣量而有變化。
同時，對于機械手臂在運轉時機械結構產生的沖擊，（特別是D軸，因為采用內部指令來源），通過激活臺達-A系列伺服內置的CURVE平滑功能（參數 1－34～1－36）來得到很好的解決。位置P-CURVE和速度S－CURVE平滑功能，可以對運動命令進行平滑處理，使得電機所產生的速度和加速度是連續(xù)的?？梢院芎玫母纳齐姍C加減速的特性，在機械結構的運轉上也更加平順。
四、結束語
基于以上架構的機械手控制方案具有控制精度高、系統(tǒng)穩(wěn)定性高、用戶操作靈活的優(yōu)點，這也是中達數控系統(tǒng)和臺達伺服獨有的一個典型應用。
利用中達六軸數控系統(tǒng)自有的一些豐富功能，配合臺達伺服系統(tǒng)優(yōu)異性能，可以被廣泛應用于各種工業(yè)自動化領域，完全能夠為客戶提供更有價值、“量身定做”的整合方案。
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