單片機(jī)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)
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5 調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)
5.1 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)
電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)參見圖2。
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圖2 單片機(jī)控制直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu) |
差分方程: Ck=Ck-1+(K1+K2)ek-K1ek-1
其中, K1=K0-K’TLT
K2 = K’TLT
最后帶入已知數(shù)據(jù)就可設(shè)計(jì)出電流調(diào)節(jié)器。
5.2 速度調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)
在本次設(shè)計(jì)中按二次型性能指標(biāo)最優(yōu)控制[8]來設(shè)計(jì)速度調(diào)節(jié)器，首先求取速度環(huán)的狀態(tài)方程，對于單輸入系統(tǒng)，R為常數(shù)，選R=1，用計(jì)算機(jī)離線求出P陣，求出狀態(tài)反饋陣為：
K = R-1BTP
若考慮速度調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器,并加入比例微分負(fù)反饋，可以推導(dǎo)出：
6 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
6.1 主程序設(shè)計(jì)
如圖3所示的主程序流程圖[9]，它完成主程序完成系統(tǒng)的各種功能初始化操作。
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圖3 主程序流程圖 |
6.2 電流環(huán)中斷服務(wù)程序的設(shè)計(jì)
它主要完成電機(jī)索零運(yùn)算、電流調(diào)節(jié)器PI運(yùn)算、輕載時(shí)電流自適應(yīng)的運(yùn)算。設(shè)系統(tǒng)電流斷續(xù)臨界值為I0，反饋電流采樣值為I，則程序框圖如圖4所示。
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圖4 電流環(huán)中斷服務(wù)程序簡化框圖 關(guān)鍵詞：
單片機(jī)控制
直流調(diào)速
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