2.3 程序設計

　　Initialize()完成單片機硬件初始化(手柄ECU初始化、應用程序初始化等)。上電初始化后，單片機開始采集I/O口擋位的電壓信號，并存儲到片上存儲單元。與主機的CAN通信將以中斷形式完成。圖5為系統(tǒng)整體流程。

　　各擋位位置對應的邏輯電平如表1。

　　經(jīng)過試驗，CAN總線傳送的擋位變化信息如圖6所示。

　　經(jīng)試驗證明，該手柄ECU在實驗室條件下能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)采集和網(wǎng)絡通信，并達到換擋目標。采用CAN總線技術的手柄ECU不僅可以降低成本、實現(xiàn)數(shù)據(jù)共享，同時還可以提高AMT的性能。其最高1 Mb/s(40 m以內(nèi))的傳輸速度使得手柄ECU實時性好、可靠性高、運行情況良好。