用MSP430F149單片機實現(xiàn)步進電機通用控制器
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②保證控制速度的精確性；要從一個速度準(zhǔn)確達到另外一個速度，就要建立一個校驗機制，以防超過或未達到所需速度。
2．4步進電機的換向問題
步進電機換向時，一定要在電機降速停止或降到突跳頻率范圍之內(nèi)再換向，以免產(chǎn)生較大的沖擊而損壞電機。換向信號一定要在前一個方向的最后一個CP脈沖結(jié)束后以及下一個方向的第一個CP脈沖前發(fā)出。如圖3所示。對于CP脈沖的設(shè)計主要要求其有一定的脈沖寬度（一般不小于5μs）、脈沖序列的均勻度及高低電平方式。
在某一高速下的正、反向切換實質(zhì)包含了降速→換向→升速三個過程。
2．5速度與定時器初值的轉(zhuǎn)換
本系統(tǒng)的速度控制是依靠定時產(chǎn)生CP脈沖來完成的，設(shè)定的速度與產(chǎn)生CP脈沖的定時器初值間存在一定關(guān)系。MSP430F149定時器的工作方式有多種，本設(shè)計定時器工作在連續(xù)方式下。在連續(xù)模式，定時器從它的當(dāng)前值開始計數(shù)，當(dāng)計到0FFFFH后又從"0"開始重新計數(shù)。在該方式下，將定時器的當(dāng)前值和比較寄存器CCRX相比較，如相等則產(chǎn)生中斷，并在該中斷服務(wù)程序中可以將下一個事件發(fā)生的時間加到比較寄存器CCRX上，如圖4，如此這樣便會得到連續(xù)的定時時間間隔，并在每一個定時間隔到來產(chǎn)生中斷請求。
定時初值=所需定時值/計數(shù)周期；對于步進電機其速度值常以頻率形式給定，諸如運行在20KHZ下，因此上式可轉(zhuǎn)換為：定時初值=計數(shù)頻率/速度值。（其中計數(shù)頻率為系統(tǒng)時鐘頻率）
3．結(jié)束語
該控制器可以實現(xiàn)步進電機在多段設(shè)定曲線下的運行控制，具有硬件簡單、體積小、可靠性高的特點，已將其用于電線生產(chǎn)線上的排線控制部分,取得了令人滿意的效果。該課題為北方工業(yè)大學(xué)?？蒲谢鹳Y助項目。
參考文獻
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