主程序處于死循環(huán)狀態(tài)，每次外部信號Enable后，就會鎖存外部的控制頻率，方向，限流值，細分度等信號，然后進行內(nèi)部參數(shù)初始化，等待刷新定時器計時完畢后就開始按照計時中的ADC中斷及定時器中斷完成的參數(shù)計算進行調(diào)節(jié)位置和速度。其中ADC在每個PWM的上升沿觸發(fā)，采樣兩相電流進行處理，并且將其送給PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)PWM占空比，并且每次都會與限流值進行比較，一旦電流超過限流值，則自行執(zhí)行脫機。這些程序在中斷中完成，可以是系統(tǒng)更具有實時性。另外，每次走完一個階梯的波形后，程序?qū)⒂|發(fā)timer3計數(shù)器，進行細分步數(shù)的計算，從而快的調(diào)整個周期的細分數(shù)。Timer3程序流程圖如圖7所示。

電機的細分步數(shù)為每次Enable之后方能調(diào)整，而細分值表則由計算好的正余弦參數(shù)存于MCU Flash中。

5 結(jié)論
本系統(tǒng)采用電流實時采樣并進行PI調(diào)節(jié)，使兩相混合式步進電機的恒轉(zhuǎn)矩運行，真正達到了電流矢量不變控制，在測試中能夠有效的降低低頻振蕩，并且，在16細分的狀態(tài)下控制工作，大幅度的減小了噪聲和阻尼振蕩，是一種有效的控制步進電機的手段。