#includereg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit inl1=P2^0; //左電機輸出1
sbit inl2=P2^1; //左電機輸出2
sbit inr1=P2^2; //右電機輸出1
sbit inr2=P2^3; //右電機輸出2
sbit s_left=P2^4; //左傳感器
sbit s_right=P2^5; //右傳感器
sbit s_mid=P2^6; // 中間傳感器
sbit barrier=P2^7;//障礙物掃描傳感器
sbit beep=P1^0;//探到鐵報警接蜂鳴器
uint b_count=0;// 障礙物掃描位置基數(shù)
uchar alter_time=0;//報警計數(shù)值
uchar go_go=1;//小車前進中斷標志
sbit left_light=P1^2;
sbit right_light=P1^1;
uchar second=0;
sbit P32=P3^2;
uchar b_left,b_right;
/****紅外遙控程勛數(shù)據(jù)****/
uchar irtime;
uchar startflag;
uchar irdata[33];
uchar irreceok;
uchar irproseok;
uchar dis[8];
uchar bitnum;
uchar cd,flag,yaokong;
uchar ircode[4];
uchar right=0,left=0,stop_stop=0,model=0;
uchar kuai;
void stop(void);
void delay(uint a);
void ir_key() //遙控鍵盤識別
{

if(ircode[2]==0x51ircode[3]==0xAEflag==1)
{
yaokong=~yaokong; //打開遙控模式
flag=0;
}

if(ircode[2]==0x55ircode[3]==0xAAflag==1) //前進后退模式選擇
{
model=~model;
right=0;
left=0;
flag=0;
}

if(ircode[2]==0x56ircode[3]==0xA9flag==1)
{ //遙控前進標志位
stop_stop=~stop_stop;
left=0;
right=0;
flag=0;
}

if(ircode[2]==0x17ircode[3]==0xE8flag==1) //遙控左拐標志位
{
left=1;

right=0;
stop_stop=0;
flag=0;
}
if(ircode[2]==0x16ircode[3]==0xE9flag==1) //遙控右轉(zhuǎn)標志位
{

right=1;

stop_stop=0;
left=0;
flag=0;
}
if(ircode[2]==0x11ircode[3]==0xEEflag==1) //遙控右轉(zhuǎn)標志位
{

kuai=~kuai;
flag=0;
}
}
void timer1init() //定時器1初始化
{
TMOD=0x21;
TH1=0x00;
TL1=0x00;
ET1=1;
TR1=1;
}

void int1init() //外部中斷1初始化
{
IT1=1;
EX1=1;
EA=1;
}
void irpros(void) //紅外處理函數(shù)
{

uchar k,j,i;
uchar value;
k=1;
for(j=0;j4;j++)
{
for(i=0;i8;i++)
{
value=value>>1;
if(irdata[k]>6)
{
value=value|0x80;
}
k++;
}
ircode[j]=value;

}
irproseok=1;

}
void irwork() //紅外解碼函數(shù)
{
uchar i;
dis[0]=ircode[0]/16;
dis[1]=ircode[0]%16;
dis[2]=ircode[1]/16;
dis[3]=ircode[1]%16;
dis[4]=ircode[2]/16;
dis[5]=ircode[2]%16;
dis[6]=ircode[3]/16;
dis[7]=ircode[3]%16;
for(i=0;i8;i++)
{
if(dis[i]>9)
{
cd=dis[i]-9;
dis[i]=0x10+cd;
}
}
flag=1;

}
void inti() //初始化定時器0，中斷0
{ P2=0xff;
P0=0xff;
P1=0xff;
P3=0xff;
EX0=1;
IT0=1;
TH0=(65536-50000)/256;
TL0=(65536-50000)%256;
ET0=1;
TR0=0;
}
void delay(uint a) ////延時 1ms
{
int i;
for (; a>0; a--)
for(i=0; i110; i++);
}
void go_along(void) //直走
{
inl1=1;
inl2=0;

inr1=1;
inr2=0;
}
void go_left(void) // 向左轉(zhuǎn)
{ left_light=0;
inl1=0;
inl2=0;


inr1=1;
inr2=0;
}
void go_right(void) //向右轉(zhuǎn)
{ right_light=0;
inl1=1;
inl2=0;


inr1=0;
inr2=0;
}
void go_back(void) //后退
{
inl1=0;
inl2=1;

inr1=0;
inr2=1;
}

void left_back(void) //左轉(zhuǎn)彎后退
{ left_light=0;
inl1=0;
inl2=0;

inr1=0;
inr2=1;
}

void right_back(void) //右轉(zhuǎn)彎后退
{ right_light=0;
inl1=0;
inl2=1;

inr1=0;
inr2=0;
}

void stop(void) //停止
{
inl1=0;
inl2=0;

inr1=0;
inr2=0;
}

void kill_stop(void) //殺停
{
inl1=1;
inl2=1;

inr1=1;
inr2=1;
}
/***************先掃描中間傳感器如不再黑線上剎停，掃描
左右兩個傳感器，如果左邊在黑線上，向右轉(zhuǎn)，如果右邊在黑
向上向左轉(zhuǎn)知道都在黑向上前進*******************/
void scan_sensor(void) //掃描前面?zhèn)鞲衅?并前行
{
if(s_mid==1)
{
kill_stop();
delay(3);
stop();
delay(3);
if (s_right==0)
{
go_right();
delay(7);

}
else
if (s_left==0)
{
go_left();
delay(7);
}
else {
stop();
delay(4);
go_along();
delay(5);
}
}
else{
kill_stop();
delay(3);
stop();
delay(3);
if(s_right==0)
{
go_right();
delay(6);
}
else
if(s_left==0)
{
go_left();
delay(6);
}
else {
go_along();
delay(6);
}
}

}
/**********如果遇見障礙物先向左轉(zhuǎn)到180度還有障礙物，
之后向右轉(zhuǎn)到?jīng)]有障礙物為止之后前進***************/
void bizhang() //避開障礙物函數(shù)
{
if(barrier==0)
{ if(b_count=100)
{
go_left();
delay(5);
b_count++;
}
else{
left_back();
delay(10);
}
}
else{ if(b_left==1)
{
go_left();
delay(50);
b_left=0;
}
if(b_right==1)
{
left_back();
delay(50);
b_right=0;
}
go_along();
delay(5);
b_count=0;
}
}
/****發(fā)現(xiàn)鐵片則停止三秒鐘****/
void fironalter() //發(fā)現(xiàn)鐵報警清楚函數(shù)
{
if(second==3)
{
second=0;
beep=1;
go_along();
delay(300);
EX0=1;
go_go=1;
}
}
main()
{
int1init();
timer1init();
inti();
while(1)
{
if(irreceok)
{
irpros();
irreceok=0;
}
if(irproseok)
{
irwork();
irproseok=0;
}
ir_key();
if(yaokong==0xff) //遙控模式
{ if(kuai==0)
{ stop();
delay(5);
}
if(model==0) //前行模式
{ if(go_go==1)
{
if(left==0xff)
{ stop();
delay(2);
go_left();
delay(5);
}
else
if(right==0xff)
{ stop();
delay(2);
go_right();
delay(5);
}
else
if(stop_stop==0xff)
{ stop();
delay(5);

}
else
{
go_along();
delay(5);
}
}
else
{
stop();
delay(5);
}
}

else //后退模式
{ if(go_go==1)
{
if(left==0xff)
{ stop();
delay(2);
left_back();
delay(5);
}
else
if(right==0xff)
{ stop();
delay(2);
right_back();
delay(5);
}
else
if(stop_stop==0xff)
{ stop();
delay(5);

}
else
{
go_back();
delay(5);
}
}
else
{
stop();
delay(5);
}
}
left=0;
right=0;

}
else //循跡模式
{
if(go_go==1)
{ stop();
delay(5);
if(s_right==0s_left==0s_mid==0)
bizhang();
else
scan_sensor();
}
else
{
stop();
}
}
fironalter();
left_light=1;
right_light=1;
}
}



void int0() interrupt 0
{
beep=0;
kill_stop();
delay(10);
alter_time=0;
TR0=1;
go_go=0;
EX0=0;
}
void timer0() interrupt 1
{

TH0=(65536-50000)/256;
TL0=(65536-50000)%256;
alter_time++;
if(alter_time==20)
{
alter_time=0;
second++;
}
}
void timer1() interrupt 3
{
irtime++;
}
void int1() interrupt 2
{
if(startflag)
{
if(irtime>32)
{
bitnum=0;
}
irdata[bitnum]=irtime;
irtime=0;
bitnum++;
if(bitnum==33)
{
bitnum=0;
irreceok=1;
}

}
else
{
startflag=1;
irtime=0;
}

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