仿真的被控對(duì)象傳遞函數(shù)為

　　采用常規(guī)PID控制+卡爾曼濾波器控制，令過(guò)程噪聲ωk、νk協(xié)方差為1，幅度為0．02，輸入信號(hào)為階躍信號(hào)。在MATLAB中用隨機(jī)函數(shù)rand()來(lái)模擬白噪聲。沒(méi)有加卡爾曼濾波器的常規(guī)PID控制仿真結(jié)果如圖7所示，加入濾波器后PID控制階躍響應(yīng)如圖8所示。

　　5 結(jié)束語(yǔ)

　　本文在開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中引入了CAN智能從站技術(shù)，并且將RS-485和CAN總線相結(jié)合，使開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)擺脫舊的控制模式，為電機(jī)實(shí)現(xiàn)智能化、網(wǎng)絡(luò)化、遠(yuǎn)程化控制提供一種新的思路。在開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中，將常規(guī)PID控制與卡爾曼濾波器相結(jié)合，仿真結(jié)果表明，基于卡爾曼濾波器的PID控制方法超調(diào)量小、控制效果好。

[1].RS-485datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/RS-485_584821.html.
[2].RS-232datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/RS-232_584855.html.
[3].MAX491datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/MAX491_859509.html.
[4].89C51datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/89C51_105386.html.
[5].SJA1000datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/SJA1000_609075.html.
[6].6N137datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/6N137_91364.html.