CAN總線接口如圖4。SJA1000的AD0～AD7連接到Atmega128的PC口，CS連接到Atmega128的PG3。PG3為0時(shí)CPU片外存儲器地址選中SJA1000，CPU通過地址可對SJA1000執(zhí)行讀／寫操作。SJA1000的RD、WE、ALE與Atmega128的引腳相連，INT接Atmega128的PE7，Atmega128可通過中斷方式訪問SJA1000。

　　考慮到智能控制節(jié)點(diǎn)要接收從RS232串口來的數(shù)據(jù)，因而采用了Atmega128的串行口進(jìn)行中斷接收，所用的引腳是PE0、PE1。通過MAX232進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
（6）脈沖輸入脈沖輸出

　　由于輸入信號的多樣性，增加了PI／PO部分。
3MicroC／OS—II的移植

　　MicroC／OS—II移植到Atmega128上，需要修改OS_CPU．H，OS_CPU_A．S和OS_CPU_C．C三個(gè)與其相關(guān)的文件。其中OS—CPU．H主要完成的是數(shù)據(jù)類型、堆棧單位、堆棧增長方向的定義。相關(guān)的數(shù)據(jù)類型定義：

　　typedefunsignedcharBOOLEAN；

　　typedefunsignedcharINT8U；／／無符號8位數(shù)

　　typedefsignedcharINT8S；／／帶符號8位數(shù)

　　typedefunsignedintINTI6U；／／無符號l6位數(shù)

　　typedefsignedintINTl6S；／／帶符號l6位數(shù)

　　typedefunsignedlongINT32U；／／無符號32位數(shù)

　　typedefsignedlongINT32S；／／帶符號32位數(shù)

　　typedeffloatFP32；／／單精度浮點(diǎn)數(shù)

　　堆棧單位的定義：

typedefunsignedcharOS_STK；／／堆棧入口寬度為8位

　　狀態(tài)寄存器的定義：

　　typedefunsignedcharOS_CPU_SR；／／定義狀態(tài)寄存器為8位

堆棧增長方向的定義：

　　#defineOS_STK_GROWTH1；／／AVR堆棧由高地址向低地址增長

　　0S_CPU_C．C文件主要包括任務(wù)堆棧初始化和實(shí)現(xiàn)操作系統(tǒng)規(guī)定的幾個(gè)Hook函數(shù)。其中移植需要的Hook函數(shù)如下：

　　OSTaskCreateHook（）；OSTaskDelHook（）

　　OSTaskldleHook（）；OSTaskStateHook（）

　　OSTaskSwHook（）；oSTCBInitHook（）

　　OSTimeTickHook（）