自動控制系統(tǒng)的設計--PID校正
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（３） 根據(jù)上面設計的控制器，分別得到其相應的閉環(huán)系統(tǒng)：
13.5 (s+0.4292)
G_c1(s)=-----------------------------------------------------------
(s+5.502) (s+0.4683) (s^2 + 0.02925s + 2.248)
6.3 (s+1.429)^2
G_c2(s)=------------------------------------------
(s+4.139) (s+1.122) (s^2 + 0.739s + 2.769)
（A）
function zn1
g=tf(1,conv([1,0],conv([1,1],[1,5])));
kp=13.5;Ti=2.33
gc1=tf(kp*[Ti,1]/Ti,[1,0])
g_c1=feedback(gc1*g,1)
zpk(g_c1)
step(g_c1)
（B）
function zn2
g=tf(1,conv([1,0],conv([1,1],[1,5])));
kp=18;Ti=1.4;Td=0.35;
gc2=tf(kp*[Ti*Td,Ti,1]/Ti,[1,0]);
g_c2=feedback(gc2*g,1);
zpk(g_c2)
step(g_c2)
（４） 根據(jù)校正后的階躍響應曲線圖6－36可以發(fā)現(xiàn)，對本題采用PID效果比PI要好。若要得到更好的效果，可在此基礎上調(diào)整PID參數(shù)。
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（二）基于頻域法的整定
如果實驗數(shù)據(jù)是由頻率響應得到的，則可先畫出其對應的Nyquist圖，如圖6－37，從圖中可以容易得到系統(tǒng)的剪切頻率ωc與系統(tǒng)的極限增益Kc ，若令Tc=2π/ωc ，同樣我們從表6－2給出的經(jīng)驗公式可以得到PID控制器對應的參數(shù)。事實上，此法即時域法的第二法。
在使用Matlab進行設計時，由開環(huán)傳遞函數(shù)獲取系統(tǒng)的極限增益Kc和剪切頻率ωc ，即[Kc,pp,wc,wp]=margin(g),然后由上節(jié)步驟進行設計。
表6－
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