嵌入式組合控制直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)
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嵌入式組合式控制器控制過程中小車位置Pos、擺桿角度Angle和干擾信號(hào)Dist的在線仿真響應(yīng)波形變化情況分析如表1所示。結(jié)果表明本文提出的嵌入式組合式控制算法對(duì)直線單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的控制正確、有效。能夠達(dá)到自動(dòng)和安全的控制效果，滿足系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。
4 結(jié)論
本文根據(jù)線性系統(tǒng)理論、最優(yōu)控制理論和自動(dòng)控制原理沒計(jì)了組合式控制器，其可行性和有效性在單級(jí)直線倒立擺系統(tǒng)上得到了驗(yàn)證。該控制器具有簡(jiǎn)單、直觀和易于實(shí)現(xiàn)的特點(diǎn)。只要擺桿的初始角度在±20°范圍內(nèi)，嵌入式組合控制器都能使倒立擺控制系統(tǒng)保持穩(wěn)定的倒立平衡狀態(tài)。本文建立的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)也可作為控制系學(xué)生的《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)汁實(shí)驗(yàn)及考核平臺(tái)。
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