基于視覺傳感的焊縫跟蹤技術(shù)(一)
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經(jīng)過上述圖像處理之后并不能夠準(zhǔn)確地獲得焊縫邊緣， 仍舊有偽邊緣存在， 如何再去除偽邊緣點(diǎn)，識(shí)別出真正的焊縫邊緣， 是圖像處理中最困難， 也是最關(guān)鍵的技術(shù)。 通過24 鄰域從上下2 個(gè)方向向中間逐行掃描的方式去除偽邊緣點(diǎn)。 由于焊縫邊緣是連續(xù)變化的， 假設(shè)存在圖像處理誤差在2 個(gè)象素之內(nèi)，如果某一特征點(diǎn)24 鄰域內(nèi)不存在相鄰特征點(diǎn)， 認(rèn)為該點(diǎn)為偽邊緣點(diǎn)或孤立點(diǎn)。
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