μCOS-II移植到ARM處理器上的幾個(gè)要點(diǎn)
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LDR R5，[R4]
STR SP，[R5]
OS_CPU_IRQ_ISR_1：
MSR CPSR_c，#(NO_INT | IRQ32_MODE)
//切換到SVC模式
LDR R0，OS_CPU_IRQ_ISR_Handler
MOV LR，PC
BX R0
MSR CPSR_c，#(NO_INT | SVC32_MODE)
//切換到SVC模式
LDRR0，OS_IntExit //OSIntExit()
MOV LR，PC
BX R0
……
在代碼中省略了現(xiàn)場工作寄存器的保護(hù)與恢復(fù)及工作模式的切換。
3.4 移植中斷處理程序
以IRQ中斷為例，移植中斷處理程序：
C程序
void OS_CPU_IRQ_ISR_Handler(void){PFNCT pfnct; //定義中斷函數(shù)指針pfnct=(PFNCT)VICVectAddr; //獲取函數(shù)地址while(pfnct!=(PFNCT)0){(*pfnct)(); //調(diào)用中斷函數(shù)pfnct=(PFNCT)VICVectAddr; //獲取新的中斷函數(shù)} //所有中斷都執(zhí)行完畢退出}
中斷處理程序依賴中斷控制器的中斷響應(yīng)順序，所以uCOS II把OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()歸屬于用戶程序的一部分。在中斷返回之前，中斷處理程序要處理完所有的中斷響應(yīng)，以避免在多個(gè)中斷同時(shí)響應(yīng)或中斷處理過程中響應(yīng)中斷的情況下， 進(jìn)入OS_CPU_IRQ_ISR () 和退出OS_CPU_IRQ_ISR()時(shí)，OS_CPU_IRQ_ISR()耗盡保存CPU寄存器的堆?？臻g。
另外，在OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()中不要清CPSR的I位來開放中斷，因?yàn)闆]有必要使用中斷嵌套，OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()在返回之前會檢查并處理所有的中斷。
3.5 編寫中斷函數(shù)
中斷函數(shù)一般采用C語言編寫，uCOS II建議中斷函數(shù)應(yīng)盡量短，一般做法是在中斷函數(shù)中緩存數(shù)據(jù)，給任務(wù)發(fā)送一個(gè)信號來處理數(shù)據(jù)。中斷函數(shù)的地址在系統(tǒng)初始化的時(shí)候要置人中斷向量寄存器(VICVectAddr0～15)。由于向量中斷控制器(VIC)的特殊結(jié)構(gòu)，在中斷函數(shù)中要寫一次中斷向量寄存器(VICV粗體ectAddr)。
4中斷處理的應(yīng)用示例
uCOS II要提供周期性信號源，用于實(shí)現(xiàn)時(shí)間延時(shí)和確認(rèn)超時(shí)。節(jié)拍率應(yīng)為10～100 Hz。時(shí)鐘節(jié)拍源可以由專門的硬件定時(shí)器產(chǎn)生，以下就以IRQ中斷方式產(chǎn)生節(jié)拍源為示例。
初始化中斷控制器：
C程序
void VICInit(void){
VICIntEnClr=0xfffff;
VICDefVectAddr=-(INT32U)Non_Vect_IRQ_Handler;VICVectAddr0= (INT32U)OSTickISR;
VICVectCntl0= (0x20 | 0x04);
VICIntEnable= 1《《4;
}
定時(shí)器0中斷函數(shù)：
C程序
void OSTickISR(void)
{
TO_IR = 0xff;
OSTimeTick(); //調(diào)用OSTimeTick()
VICVectAddr=0; //通知中斷控制器中斷結(jié)束
}
當(dāng)定時(shí)中斷發(fā)生時(shí)調(diào)用OS_CPU_IRQ_ISR Handler()，得到OSTickISR()的地址并執(zhí)行，在OSTickISR()中調(diào)用OSTimeTick()為uCOS II提供周期性信號源。
此代碼在GNU工具鏈ARM-GCC下編譯通過，并在EasyARM2100開發(fā)實(shí)驗(yàn)板上得到驗(yàn)證。
通過示例講述了在uCOS II移植過程中的中斷處理所需要注意的幾個(gè)問題和通用方法，經(jīng)筆者在GNU工具鏈下編譯、調(diào)試，并在實(shí)驗(yàn)板上得到很好的驗(yàn)證。這種移植方案的中斷函數(shù)都使用C語言編寫，具有較好的移植性，有利于對不同需求的用戶進(jìn)行中斷擴(kuò)充，增強(qiáng)了中斷嵌套時(shí)uCOS II運(yùn)行的穩(wěn)定性，使移植具有更好的通用性。
1設(shè)置OS_CPU.H 中與處理器和編譯器相關(guān)的代碼
#define OS_ENTER_CRITICAL() ARMDisableInt()
#define OS_EXIT_CRITICAL() ARMEnableInt()
#define OS_STK_GROWTH 1
2用C 語言編寫六個(gè)操作系統(tǒng)相關(guān)的函數(shù)(OS_CPU_C.C)
void *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd)，void *pdata， void *ptos， INT16U opt)
{
unsigned int *stk;
opt = opt;
stk = (unsigned int *)ptos;
*--stk = (unsigned int) task;
*--stk = (unsigned int) task;
*--stk = 0;
*--stk = 0;
*--stk = 0;
*--stk = 0;
*--stk = 0;
*--stk = 0;
*--stk = 0;
*--stk = 0;
*--stk = 0;
*--stk = 0;
*--stk = 0;
*--stk = 0;
*--stk = (unsigned int) pdata;
*--stk = (SVC32MODE|0x0);
*-
-stk = (SVC32MODE|0x0);
return ((void *)stk);
}
void OSTaskCreateHook (OS_TCB *ptcb)
{
ptcb=ptcb;//防止編譯時(shí)出現(xiàn)警告
}
void OSTaskDelHook (OS_TCB *ptcb)
{
ptcb=ptcb;//防止編譯時(shí)出現(xiàn)警告
}
void OSTaskSwHook (void)
void OSTaskStatHook (void)
void OSTimeTickHook (void)
后5 個(gè)函數(shù)為鉤子函數(shù)，可以不加代碼。
3用匯編語言編寫四個(gè)與處理器相關(guān)的函數(shù)(OS_CPU.ASM)
(1)OSStartHighRdy();運(yùn)行優(yōu)先級最高的就緒任務(wù)
LDR r4， addr_OSTCBCur ; 得到當(dāng)前任務(wù)的TCB 地址
LDR r5， addr_OSTCBHighRdy ; 得到高優(yōu)先級任務(wù)的TCB 地址
LDR r5， [r5] ;得到堆棧指針
LDR sp， [r5] ;切換到新的堆棧
STR r5， [r4] ; 設(shè)置新的當(dāng)前任務(wù)的TCB 地址
LDMFD sp!， {r4}
MSR SPSR_cxsf， r4
LDMFD sp!， {r4} ; 從棧頂?shù)玫叫碌穆暶?/p>
MSR CPSR_cxsf， r4
LDMFD sp!， {r0-r12， lr， pc } ; 開始新的任務(wù)
END
(2)OSCtxSw();任務(wù)級的任務(wù)切換函數(shù)
STMFD sp!， {lr} ; 保存PC 指針
STMFD sp!， {lr} ; 保存lr 指針
STMFD sp!， {r0-r12} ;保存寄存器文件和ret 地址
MRS r4， CPSR
STMFD sp!， {r4} ; 保存當(dāng)前PSR
MRS r4， SPSR
STMFD sp!， {r4}
; OSPrioCur = OSPrioHighRdy
LDR r4， addr_OSPrioCur
LDR r5， addr_OSPrioHighRdy
LDRB r6， [r5]
STRB r6， [r4]
; 得到當(dāng)前任務(wù)的TCB 地址
LDR r4， addr_OSTCBCur
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