接收頭如果接收到38 kHz的紅外脈沖就會(huì)返回輸出低電平，否則就會(huì)輸出高電平。通過對I/O口的檢測，便可以判斷物體的有無。這樣一共可以檢測14個(gè)方向，覆蓋360°范圍。機(jī)器人對前后的近距離障礙物都能檢測，前進(jìn)后退都能工作，這種由2個(gè)紅外接收管組成測障傳感器有效距離接近2 m，并且還能夠在球非常近的范圍內(nèi)(10 cm內(nèi))讀取障礙物距離結(jié)果(沒有溢出)。

在機(jī)器人的左前、左后、右前、右后4個(gè)方位安裝四個(gè)碰撞開關(guān)(常開)，通過采集模擬口上電壓值的變化，判斷出其中的一個(gè)或幾個(gè)碰撞開關(guān)閉合，從而檢測出哪個(gè)方向有碰撞發(fā)生。

2.4 人機(jī)交互模塊

(1)液晶顯示和鍵盤輸入：兩者配合使用可以設(shè)置機(jī)器人各種參數(shù)，如自主啟動(dòng)、設(shè)置工作時(shí)間等。

(2)無線遙控模塊：紅外遙控使機(jī)器人的使用更加方便簡單，發(fā)射距離超過10m，能滿足需要。

3 結(jié)語

通過這樣的硬件設(shè)計(jì)，清潔機(jī)器人控制系統(tǒng)，既能滿足良好的實(shí)用性，還降低了成本，工作穩(wěn)定可靠。機(jī)器人傳感器模塊能精確定位障礙物，通過軟件策略能實(shí)現(xiàn)良好的避障。對將來家用服務(wù)機(jī)器人的研究與開發(fā)有著重要現(xiàn)實(shí)意義。