4 實驗結(jié)果和分析

實驗采用的空心杯電機額定電壓為3.7 V，額定轉(zhuǎn)速為20000 r/min。在本控制器作用下，實驗結(jié)果曲線如圖6所示。輸出PWM占空比快速調(diào)整，從而對電機速度進行閉環(huán)控制。由圖中轉(zhuǎn)速曲線可得，系統(tǒng)穩(wěn)定時間約為0.12 s，超調(diào)量為2.7%，穩(wěn)態(tài)誤差僅為0.33%，且系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)較好，能滿足速度調(diào)節(jié)平穩(wěn)性和快速性的要求。

結(jié)語

本文實現(xiàn)了空心杯電機控制器的軟硬件設(shè)計，在TM4C123GH6PM上嵌入了μC/OS—III實時操作系統(tǒng)，采取多任務(wù)的方式高效地完成了轉(zhuǎn)速前饋PI控制。實驗表明：系統(tǒng)具備很好的動、靜態(tài)性能，為空心杯轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制提供了一種行之有效的解決方案。