直流電機控制

系統(tǒng)使用PWM信號對直流電機進行控制。在SOPC Builder提供的標準IP核中是沒有PWM組件的，需要自行定制，PWM組件的輸出信號是方波，方波的周期及占空比可調(diào)。PWM任務(wù)邏輯結(jié)構(gòu)示于圖2。

圖2 PWM任務(wù)邏輯結(jié)構(gòu)

PWM組件的任務(wù)邏輯有：

●PWM任務(wù)邏輯由一個輸入時鐘、一個輸出信號、一個允許位、一個32位計數(shù)器和一個32位的比較器組成；

●時鐘驅(qū)動32位計數(shù)器，建立輸出信號的周期；

●比較器用來對32位比較器的當前值和占空比值進行比較，決定所輸出的信號；

●若當前值小于或等于占空比值，則輸出邏輯信號為0，否則為1。

PWM組件的寄存器文件：

●clock_divde 在PWM的一個周期中的時鐘周期數(shù)；

●duty_cycle PWM輸出為低電平的時鐘周期數(shù)；

●enable PWM輸出的允許/禁止。0到1的上升沿使能PWM組件。

將PWM定義寄存器的頭文件和驅(qū)動程序封裝有：

altera_avalon_pwm_init(); //PWM模塊初始化，包括周期設(shè)置

altera_avalon_pwm_enable(); //PWM模塊使能

altera_avalon_p wm_disable(); //PWM模塊禁止

altera_avalon_ pwm_change_duty _cycle(); //PWM模塊占空比調(diào)整

對于直流電機來說，PWM占空比需要達到一定量才能使電機工作，低于閾值(PWM_DUTY_THRESHOLD)的PWM信號不能驅(qū)動電機，這部分能量會轉(zhuǎn)化為熱量損害電機，所以，設(shè)定PWM值的時候需要注意將值設(shè)在閾值以上，在 altera_avalon_pwm_change_duty_cycle()中對所設(shè)定的值進行判斷，如果值低于PWM_DUTY_THRESHOLD 則調(diào)整為PWM_DUTY_THRESHOLD＋1。

以上的設(shè)計全部完成后，在SOPC Builder內(nèi)將其封裝成為SOPC組件。

輸出及指示模塊

系統(tǒng)需要輸入設(shè)置、控制以及顯示提示，這部分功能包括有按鍵輸入、LED指示燈輸出、蜂鳴器輸出、液晶輸出等。