TMS320F2812型DSP在車輛四輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)中的應用
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5 結(jié)束語
本文應用上面設計的控制算法對4WS車輛進行了基于TMS320F2812型DSP硬件在環(huán)仿真，車輛參數(shù)選為:m=1740kg;I= 3214kg.m2;a=1.058m;b=1.756m;K1=29000N/rad;K2=60000N/rad;同時為簡便起見，截取速度u= 30m/s，結(jié)果如圖7所示，結(jié)果表明橫擺率跟蹤控制的4WS車輛在高速范圍的轉(zhuǎn)向操控時其質(zhì)心橫擺率、側(cè)偏角和側(cè)向加速度響應相比兩輪轉(zhuǎn)向能夠保持較好動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，同時采用CCS2000進行調(diào)試開發(fā)，周期短、成本低。因此，基于DSP的硬件控制系統(tǒng)在工業(yè)控制和汽車控制領(lǐng)域具有廣闊前景。
圖7 仿真結(jié)果
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