圖6：CompactRIO

結(jié)論

我們有4個(gè)月的時(shí)間來(lái)開(kāi)發(fā)這個(gè)應(yīng)用程序，但實(shí)際僅使用了短短兩個(gè)月內(nèi)就完成了。我們使用LabVIEW編程完成了FPGA程序的快速功能實(shí)現(xiàn)和調(diào)試，而這往往需要大量時(shí)間和經(jīng)驗(yàn)。在部署FPGA邏輯的同時(shí)，我們還實(shí)現(xiàn)了快速的數(shù)據(jù)采集。

該實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)通過(guò)運(yùn)用一個(gè)已獲驗(yàn)證的操作系統(tǒng)(VxWorks)，保證了高度安全、可靠的數(shù)據(jù)處理。因?yàn)槟繕?biāo)控制的總循環(huán)時(shí)間為50毫秒，這就使得一個(gè)高效的控制效果成為了可能。這比為液壓執(zhí)行器提供所需的響應(yīng)更快。

軟件開(kāi)發(fā)完畢后，將被下載至CompactRIO中獨(dú)立運(yùn)行，在沒(méi)有PC控制下，平滑地控制反作用力仿真器。通過(guò)匹配整車級(jí)別的反作用力力矩?cái)?shù)據(jù)，我們可以在cRIO-9024存儲(chǔ)器中更新不同駕駛條件下的數(shù)據(jù)，用于更準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)室級(jí)的仿真環(huán)境。因?yàn)闄C(jī)箱插槽的可擴(kuò)展性，我們只要再添加一個(gè)模塊，就可以添加出更多樣化的車輛行駛工況。這意味著我們可以使用最初的CompactRIO系統(tǒng)設(shè)計(jì)來(lái)輕松、經(jīng)濟(jì)、高效地適應(yīng)新變化。

使用LabVIEW和CompactRIO作為解決方案的最大優(yōu)勢(shì)是，只要使用簡(jiǎn)單的組合或者簡(jiǎn)單的變量變化，它就能幫助我們快速、方便、準(zhǔn)確地建立復(fù)雜的算法。