電機驅動模塊

　　電機驅動電路如圖4所示。電機驅動部分采用大電流半橋高集成芯片BTS7960，每2片作一全橋驅動電路，驅動一個電機。

　　攝像頭接口

　　本系統(tǒng)采用CMOS攝像頭采集道路信息，相比于采用光電傳感器的方案而言^[4]，視距范圍更寬。小車攝像頭采用OV7620，分辨率可以達到640×480，輸出幀頻可達60Hz^[5]。OV7620提供了3種數(shù)據(jù)制式，本文選用YUV16位的數(shù)據(jù)制式且只提取其中的Y信號即亮度信息，生成黑白圖像。使用HREF(行同步信號)、VSYNC(場同步信號)為采集控制信號，其與單片機的連接端口如圖5所示。

　　PCB版圖

　　本文設計的PCB版圖如圖4所示，電路設計在Protel99se中完成，采用兩層布線，同時為了提高抗干擾能力，采用了大面積鋪銅。

　　系統(tǒng)軟件結構

　　本文設計的系統(tǒng)軟件主要分為以下幾個部分：系統(tǒng)初始化模塊、CMOS圖像采集模塊、對采集數(shù)據(jù)進行處理的路徑識別模塊、以及用于對電機和舵機產生控制信號的PID控制模塊。圖7是本系統(tǒng)的軟件總體結構圖。