直流電動機的非線性控制研究
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1．2 輸出選擇
控制目標是，給定角速度ω0，當負載變化或有擾動使角速度發(fā)生變化時，調(diào)節(jié)勵磁電流ir，即狀態(tài)x3，使角速度在ω0。穩(wěn)定。因此，可選擇輸出函數(shù)為：
y=h(x)=ω-ω0=x1-ω0 (5)
系統(tǒng)可描述為：
2 輸入／輸出線性化設(shè)計
2．1 y=h(x)=x1-ω0的相對階
當k=0時：
Lgh(x)=△hg(x)=[1 0 0]g(x)=0
當k=1時：
所以，在x2≠0的每一點，相對階r=2。
2．2 狀態(tài)方程變換
構(gòu)造一組新狀態(tài)變量z=[ξ1 ξ2 η]T=φ(x)，使得：
可取η=φ3(x)=X2，變換φ(x)在X2≠0的區(qū)間內(nèi)定義了一個微分同胚，可將式(6)描述的非線性系統(tǒng)變換成如下形式：
2．3 求解控制律
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