基于變系數(shù)滑模觀測器的PMSM伺服系統(tǒng)
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3．2 轉(zhuǎn)子位置估算
由于采用了LPF來獲得反電勢，不僅幅值發(fā)生了變化，同時也引入了相位延遲，導(dǎo)致所求的轉(zhuǎn)子位置角度滯后一定角度。滯后角度與截止頻率和電機轉(zhuǎn)速有關(guān)。因此需要根據(jù)LPF的頻率響應(yīng)做一個相位延遲表，來獲取運行時相應(yīng)轉(zhuǎn)速ω的相移角△θ，對
進行補償，最后得到轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角估算值
。3．3 轉(zhuǎn)速估算及轉(zhuǎn)向判定
轉(zhuǎn)速的估算可由轉(zhuǎn)子位置的估算值得到，即
。轉(zhuǎn)速的方向也由轉(zhuǎn)子的位置估算值得到：
。與轉(zhuǎn)子位置獲取相似，為保證轉(zhuǎn)速估算值的平滑性，在其后加一個一階LPF。滑模觀測器的結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/175869.htm
4 系統(tǒng)實現(xiàn)及實驗
為驗證設(shè)計的正確性和可靠性，設(shè)計了基于上述滑模觀測器的無傳感器PMSM伺服控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)如圖2所示，包括一個速度外環(huán)和兩個電流內(nèi)環(huán)。
系統(tǒng)采用dsPIC6010A作為控制器，PMSM的標稱參數(shù)為：額定轉(zhuǎn)速6 000 r·min-1，工作電壓300 V，繞組相電阻12．5 Ω，繞組相電感0．58 mH，極對數(shù)為3。為便于觀察參數(shù)的詳細情況，通過串口與控制器進行通訊，并將控制器的各個參數(shù)、信號實時顯示在上位機調(diào)試平臺。
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