SJA1000的報(bào)文主要有中斷控制和查詢兩種發(fā)送方式.主動(dòng)發(fā)送報(bào)文建議采用查詢方式，一次發(fā)送不成功，可再次發(fā)送，這樣發(fā)送程序的處理比較簡單，可采用查詢SJA1000控制部分狀態(tài)標(biāo)識(shí)符的方法.下面給出以查詢方式發(fā)送報(bào)文的發(fā)送程序.
CAN_SEND: MOV DPTR, #SR; 狀態(tài)寄存器SR
MOVX A, @DPTR;
ANL A, #04H
JZ CAN_SEND; 等待發(fā)送寄存器釋放
MOV R7, #0AH
MOV R0, #TXB_Data; 待發(fā)送數(shù)據(jù)的首地址
MOV DPTR, #TXB_Addr; 發(fā)送寄存器的基地址
LOOP1: MOV A, @R0; 將數(shù)據(jù)寫入發(fā)送寄存器
MOVX @DPTR, A
INC DPTR
INC R0
DJNZ R7, LOOP1
MOV DPTR, #CMR; 命令寄存器
MO A, #01H; 發(fā)送請(qǐng)求命令
MOVX @DPTR, A
RET

2.3 CAN總線接收程序

SJA1000 根據(jù)規(guī)則自動(dòng)接收消息，接收到的消息放入接收緩沖器，同時(shí)接收緩沖器狀態(tài)標(biāo)志位RBS 置為1，接收程序根據(jù)RBS 值來決定接收?qǐng)?bào)文與否.SJA1000 報(bào)文的接收也有兩種方式：中斷和查詢.對(duì)通信的實(shí)時(shí)性要求不高時(shí)，可采用查詢方式，否則采用中斷方式.以下給出中斷接收方式程序.

CAN_INT: CLR EA; 關(guān)所有中斷
MOV DPTR, #IER; 中斷寄存器IER 使能
MOVX A, @DPTR
MOV R6, A; 保存SJA1000 中斷允
MOV A, #00H ; 重設(shè)SJA1000 中斷允許模式為不允許任何中斷
MOVX @DPTR, A
LCALL RECEIVE; 接收信息
JZ ReceivOk; 接收到的信息正確則跳轉(zhuǎn)，否則進(jìn)行錯(cuò)誤處理.. ..; 錯(cuò)誤處理
ReceivOk: MOV DPTR, #IER
MOV A, R6; 恢復(fù)SJA1000 中斷允許模式
MOVX @DPTR, A
SETB EA; 開放中斷
RETI
RECEIVE: CLR A
MOV DPTR, #SR; 狀態(tài)寄存器SR
JZ ERROR; 不是正常的消息接收中斷則跳轉(zhuǎn)
LOOP2: MOV DPTR, #RXB_Addr; 接收寄存器的基地址
MOV R1, #RXB_Data; 存放所接收數(shù)據(jù)的首地址
MOV R7, #0AH
LOOP3: MOVX A, @DPTR; 接收數(shù)據(jù)
MOV @R1, A; 保存數(shù)據(jù)
INC DPTR
INC R1
DJNZ R7, LOOP3
MOV DPTR, #CMR; 命令寄存器
MOV A, #0X04; 釋放接收緩沖器
MOVX @DPTR, A
MOV DPTR, #SR
MOVX A, @DPTR
CJNE A, #01H, LOOP2; 等待接收隊(duì)列為空
MOVD PTR, #IR; 中斷寄存器IR
MOVX A, @DPTR; 清空SJA1000 的接收中斷標(biāo)識(shí)位
CLR A; 返回值A(chǔ)CC=0，表示接收消息正確
LJMP END_RECEIVE
ERROR: .. ..; 接收消息錯(cuò)誤處理
MOVA, #01H; 返回值A(chǔ)CC=1，表示接收消息不正確
NED_RECEIVE: RET

3 結(jié)語

以上介紹了P89C668單片機(jī)及其與CAN控制器SJA1000之間的接口方法，并給出了SJA1000在PeliCAN模式下的SJA1000初始化程序、發(fā)送程序和接收程序.可在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的CAN總線通信處理，如報(bào)警處理、錯(cuò)誤處理等.