節(jié)點通信流程圖如圖2所示：

5 基于μCOS-II的CAN總線通訊程序模塊的設(shè)計

傳統(tǒng)的前后臺方式設(shè)計的單片機程序是一個無限循環(huán)，循環(huán)中調(diào)用相應(yīng)函數(shù)來完成相應(yīng)操作是其后臺行為，而中斷服務(wù)程序處

理異步事件是其前臺行為。μCOS-II是一個實時多任務(wù)操作系統(tǒng)，是一個基于占先式內(nèi)核的多任務(wù)調(diào)度平臺。作為一個模塊的CAN總線程序，在嵌入 μCOS-II之中，相對于前后臺方式而言，CPU的運行時間被μCOS-II依據(jù)調(diào)度算法按照不同的優(yōu)先級分配給不同的任務(wù)模塊，各個任務(wù)程序在自己的運行時間內(nèi)訪問CPU，這樣CAN總線的實時性更容易得到保證，同時各任務(wù)相對獨立，相互影響小，也便于對程序的調(diào)試，更重要的是如果要實現(xiàn)更為復(fù)雜的通訊協(xié)議時不用改變原有的程序結(jié)構(gòu)，只需增加擴展部分的程序就可以進行功能擴展。

本文中CAN總線如上所述采用主動方式發(fā)送和采用中斷方式接收數(shù)據(jù)，CAN中斷優(yōu)先級高于其他任務(wù)的優(yōu)先級。本文中數(shù)據(jù)發(fā)送建立一個獨立任務(wù)，它擁有自己的堆?？臻g，可以被其他的任務(wù)和中斷服務(wù)子程序掛起或刪除。這個任務(wù)分配128個OS_STK的堆棧空間，在μCOS-II中OS_STK被定義為一個字長。