unsignedcharcan_send（MSG_STRUCTsmsg）

　?。?/p>

　　unsignedcharv;

　　inti;

　　v=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+2）;

　　if（v0x08）/＊判斷是否可以發(fā)送數(shù)據(jù)＊/

　?。鹶=smsg.id>>3;/＊標(biāo)識(shí)符送識(shí)別碼寄存器＊/

　?。╱nsignedchar＊）（BASE_CAN+10）=v;

　　v=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+10）;

　　v=smsg.id7;/＊識(shí)別碼0-2位、RTR、DLC＊/

　　v=5;

　　v+=smsg.dlen;

　　＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+11）=v;

　　for（i=0;i

　?。╱nsignedchar＊）（BASE_CAN+12+i）=smsg.data[i];｝

　?。╱nsignedchar＊）（BASE_CAN+1）=0x01;

　　return（1）;

　　｝

　　else

　?。鹯eturn（0）;｝

　　｝

　　c.報(bào)文接收部分
　　

　　unsignedcharcan_receive（）

　?。?/p>

　　MSG_STRUCTrmsg;

　　inti;

　　unsignedcharbuf1,buf2;

　　while（（＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+2））0x01）/＊判斷是否有可接收信息＊/

　　｛buf1=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+20）;/＊將一幀信息取出＊/

　　buf2=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+21）;

　　rmsg.dlen=buf20x0f;/＊數(shù)據(jù)長(zhǎng)度＊/

　　for（i=0;irmsg.dlen;i++）/＊取出數(shù)據(jù)＊/

　?。鹯msg.data[i]=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+22+i）;｝

　?。╱nsignedchar＊）（BASE_CAN+1）=0x04;/＊釋放接收緩沖器＊/

　　rmsg.rtr=（buf2>>4）0x01;/＊遠(yuǎn)程幀＊/

　　rmsg.id=buf1;/＊取出報(bào)文標(biāo)識(shí)符＊/

　　rmsg.id=3;

　　rmsg.id|=（buf2>>5）0x06;

　　switch（rmsg.id）/＊按標(biāo)識(shí)符轉(zhuǎn)入不同的數(shù)據(jù)處理程序＊/

　　case……

　?。?/p>

　　……｝

　　break;

　　case……

　?。?/p>

　　｝

5.結(jié)束語(yǔ)

　　本文的創(chuàng)新點(diǎn)在于：將現(xiàn)場(chǎng)總線引入到集散控制系統(tǒng)中，克服了傳統(tǒng)的串行通訊集散控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性不強(qiáng)，通訊可靠性差的問(wèn)題。所給出的CAN智能節(jié)點(diǎn)已應(yīng)用于某發(fā)電廠的集散控制系統(tǒng)中，經(jīng)過(guò)一年多的運(yùn)行情況發(fā)現(xiàn)該設(shè)計(jì)方案具有較好的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。CAN智能節(jié)點(diǎn)不僅可以應(yīng)用于集散控制系統(tǒng)，還可以用于其它分布式控制系統(tǒng)。