仿人智能控制器參數(shù)：Kp=1．3、k=0．8、KI+=0．001、KI-=-0．002、α=1、β=0．7；PID控制器參數(shù)為：P=0．2、I=0．15、D=0．2。仿真結(jié)果如圖4所示。

仿人智能控制器參數(shù)為：Kp=1．3、k=0．8、KI+=0．6、KI-=-0．02、α=1、β=0．7；PID控制器參數(shù)為：P=0．3、I=0．04、D=0．08。仿真結(jié)果如圖5所示。

5 結(jié)束語(yǔ)
本文在仿人智能積分控制算法和反積分仿人智能控制算法的基礎(chǔ)上構(gòu)造了系統(tǒng)的非線性積分系數(shù)和實(shí)時(shí)整定積分系數(shù)，通過(guò)仿真結(jié)果得知：改進(jìn)的仿人智能控制器對(duì)對(duì)象參數(shù)變化不是很敏感，并且對(duì)具有大延遲的對(duì)象，不論在穩(wěn)定性、快速性以及準(zhǔn)確性方面都比PID控制具有明顯的優(yōu)越性。而且隨著τ／T的增加，即系統(tǒng)的可控性越來(lái)越強(qiáng)，改進(jìn)的仿人智能控制的優(yōu)越性就越明顯。