4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
將已編譯的程序下載到硬件系統(tǒng)中，并在實(shí)際的水田中進(jìn)行試驗(yàn)，在沒有應(yīng)用水平控制系統(tǒng)時(shí)，由于水田不平、插秧機(jī)行駛速度等原因?qū)е虏逯膊績(jī)A斜角度左右波動(dòng)變化較大，經(jīng)角度傳感器采集得到的信號(hào)如圖4所示，由圖4中可看到插植部的波動(dòng)范圍較大，最高可達(dá)+20°的傾角范圍，在插秧的水田里也可看到水田出現(xiàn)大量漂秧現(xiàn)象，插秧質(zhì)量無法得到保證。加入水平控制系統(tǒng)后，得到明顯改善，如圖5所示。測(cè)試結(jié)果表明，沒有加入控制系統(tǒng)的插植部在工作中波動(dòng)較大，傾角幅度在±5°與±20°之間，加入控制系統(tǒng)后，傾角波動(dòng)范圍可以控制在±4°以內(nèi)，這樣的傾斜角度在實(shí)際中可以保證插秧的質(zhì)量。

5 結(jié)論
基于MSP430F149的水稻插秧機(jī)水平智能控制系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確、有效地控制插秧機(jī)插植部的水平位置，為機(jī)械的自動(dòng)化插秧質(zhì)量提供強(qiáng)有力的保障。相對(duì)于傳統(tǒng)的彈簧水平控制方法，插秧機(jī)水平智能控制系統(tǒng)可在0．1s內(nèi)對(duì)插植部的水平波動(dòng)做出反應(yīng)，控制復(fù)位準(zhǔn)確，對(duì)惡劣環(huán)境有很強(qiáng)的抗干擾能力，解決了目前國(guó)內(nèi)水稻智能插秧機(jī)在水平控制方面精度低，延遲長(zhǎng)，抗干擾差等問題，實(shí)現(xiàn)了在插秧機(jī)水平可控制方面的自動(dòng)化、智能化。大量的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明基于MSP430F149的水稻插秧機(jī)水平智能控制系統(tǒng)保證插植部最大的傾角波動(dòng)范圍在±4°以內(nèi)，從而保證了插秧質(zhì)量，對(duì)于比較惡劣的插秧環(huán)境有很強(qiáng)的適應(yīng)性。