基于CCD攝像頭智能車分段PID控制算法設計
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處理成控制程序的形式為：
雖然分為7段，各段單獨控制，參數(shù)單獨調(diào)節(jié)，但是，Kp值與有效行(有效前瞻)成負相關的關系仍然成立，故Kp、Kp1、Kp2、Kp3、Kp4、Kp5依然大體上遵循與有效行負相關的關系，即Kp隨有效行的減小線性增加。
在每一段里面調(diào)節(jié)PD控制器的參數(shù)，使小車能夠行使不同類別不同半徑的彎道。這樣就形成分段PD控制，小車的非線性問題可以很好的解決，系統(tǒng)的魯棒性也能夠增強。同時，為保護舵機不至于向左向右打得太狠，可以限定舵機的左右極限值：
通過調(diào)試參數(shù)A、B、C，調(diào)節(jié)不同的Kp值，實踐證明，小車能夠平穩(wěn)、快速的自動巡線前行。
6 結(jié)束語
該算法把舵機的轉(zhuǎn)向的Kp系數(shù)與車速相關起來，能夠很好地配合車速與舵機轉(zhuǎn)向，提出以具體的智能車參數(shù)分段PD參數(shù)的規(guī)律，對智能車實際制作很有幫助，在智能車比賽中具有很廣的推廣價值。
實踐證明，參數(shù)調(diào)節(jié)合適的時候智能車能夠很好的適應賽道，跑出希望的最佳路徑。為了參加第五屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽，此控制算法在校級代表隊資格選拔賽中表現(xiàn)完美，最終跑出2．5 m／s的好成績，成功入選華北賽區(qū)參加比賽。實踐證明了智能車舵機分段PID控制轉(zhuǎn)向具有可行性和實用性。本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/162304.htm
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