基于ARM的嵌入式航空拖靶高度控制器設(shè)計(jì)
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3 半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果
在自行開發(fā)的半實(shí)物仿真平臺(tái)上，對研制的拖靶高度控制器樣機(jī)進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。拖靶飛行動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、無線電高度表信號、加速度計(jì)信號通過計(jì)算機(jī)模擬，再接入高度控制計(jì)算機(jī)、舵機(jī)等實(shí)物構(gòu)成仿真回路。仿真步長為5 ms，仿真計(jì)算精度為64 b(雙精度浮點(diǎn))。仿真結(jié)果如圖7～圖10所示，本文給出了4種主要干擾條件下的結(jié)果，拖靶裝訂基準(zhǔn)高度為15 m。本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/162239.htm
仿真結(jié)果表明，在垂風(fēng)、母機(jī)高度偏差、拖靶初始高度偏差、四級海情產(chǎn)生高度表噪聲影響和加速度計(jì)測量誤差影響的情況下，系統(tǒng)能夠控制拖靶平穩(wěn)進(jìn)入定高飛行狀態(tài)，受到干擾偏離基準(zhǔn)高度后，高度控制器能進(jìn)行快速修正，使拖靶能夠很快回到預(yù)定基準(zhǔn)高度，并按精度要求保持在預(yù)定高度飛行，系統(tǒng)靜動(dòng)態(tài)響應(yīng)指標(biāo)滿足設(shè)計(jì)要求，控高精度均可達(dá)2 m。
4 結(jié)語
本文采用嵌入式技術(shù)設(shè)計(jì)的航空拖靶高度控制器，可控制拖靶實(shí)現(xiàn)超低空、高精度的掠海定高飛行，達(dá)到了設(shè)計(jì)目標(biāo)。設(shè)計(jì)中以ARM7嵌入式微處理器為核心進(jìn)行了硬件研制，并基于μC／OS-Ⅱ?qū)崟r(shí)嵌入式操作系統(tǒng)進(jìn)行了應(yīng)用軟件開發(fā)，將嵌入式技術(shù)及其優(yōu)點(diǎn)成功應(yīng)用于該控制器的研制，取得了較好的效果。
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