基于MSP430的自動(dòng)避讓小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
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3．2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路
L298的12個(gè)H橋下側(cè)橋晶體管的發(fā)射極連在一起，之后通過控制IN1、IN2，當(dāng)IN1高電平，IN2低電平，使能端ENA輸入PWM波時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，反之電機(jī)反轉(zhuǎn)，通過改變PWM占空比改變轉(zhuǎn)速。L298構(gòu)成的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路如圖2所示。本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/160740.htm
3．3 電源模塊
整個(gè)系統(tǒng)由一個(gè)左右的6800mAh／12．8V的鋰電池供電，主要分為兩個(gè)分支往下一級模塊供電，一路是經(jīng)過L7805穩(wěn)壓到5V給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N的輸入級供電。再經(jīng)過lm1117穩(wěn)壓為3．3V給MSP430最小系統(tǒng)、紅外循跡、nRF無線模塊供電。另外一路則通過由LM2598組成電壓可調(diào)DC-DC模塊給L298N的輸出級供電來驅(qū)動(dòng)電機(jī)，如圖3所示。
3．4 系統(tǒng)控制示意圖
4 軟件設(shè)計(jì)
傳感器安裝如圖5所示，安放在小車頭部，該尺寸設(shè)計(jì)是經(jīng)過大量的實(shí)驗(yàn)與計(jì)算總結(jié)得出的。內(nèi)側(cè)的兩個(gè)傳感器與中間的間距9cm，正好小于超車道區(qū)域的虛線，便于識別超車區(qū)外側(cè)的兩個(gè)傳感器與內(nèi)側(cè)的間距5cm，該距離便于邊界線的檢測。
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