基于PMC6496運(yùn)動(dòng)控制器的機(jī)械手上下料系統(tǒng)
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圖6（續(xù)3） 程序23-37節(jié)圖6（續(xù)4） 程序38-49節(jié)
圖6（續(xù)4） 程序50-65節(jié)
程序中所使用的幾個(gè)關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)指令功能塊為PMC6496運(yùn)動(dòng)庫(kù)的一部分，解釋如下：
圖7 圓弧插補(bǔ)功能塊
本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/160708.htm
2. MOVECIRC
描述：指定的兩軸以當(dāng)前位置為圓弧起點(diǎn)，按已指定的終點(diǎn)位置、圓心位置、插補(bǔ)方向，執(zhí)行圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。其功能塊如圖7所示。
參數(shù)：
EN：BOOL類(lèi)型，使能端（Enable），指令塊的驅(qū)動(dòng)輸入端。
AXIS0：指定參與圓弧插補(bǔ)的第一軸。
AXIS1：指定參與圓弧插補(bǔ)的第二軸。
END0：指定第一軸的圓弧終點(diǎn)坐標(biāo)。
END1：指定第二軸的圓弧終點(diǎn)坐標(biāo)。
CENTER0：指定第一軸的圓弧圓心坐標(biāo)。
CENTER1：指定第二軸的圓弧圓心坐標(biāo)。
DIR：USINT（BYTE）類(lèi)型，指定圓弧插補(bǔ)的方向。
IFABS：指定運(yùn)動(dòng)模式，0-相對(duì)運(yùn)動(dòng)，1-絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。
2. PMOVE
描述：指定軸按已設(shè)定的脈沖長(zhǎng)度及方向、起始速度、最大運(yùn)行速度、加速度、減速度以及運(yùn)動(dòng)模式執(zhí)行點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)。其功能塊如圖8所示。
圖8 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)功能塊
參數(shù)：
EN：使能端（Enable），指令塊的驅(qū)動(dòng)輸入端。
Axis：指定軸號(hào)，范圍為0~3軸。
POS：指定點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置，即脈沖數(shù)，正、負(fù)號(hào)分別表示正方向和負(fù)方向。比如，-10000表示負(fù)方向運(yùn)動(dòng)10000個(gè)脈沖的長(zhǎng)度。
VEL0：指定起始速度（即初速度），單位：脈沖/秒。
VEL1：指定運(yùn)行速度（即最大速度），單位：脈沖/秒。
ACC：指定加速度，單位：脈沖/秒2。
DEC：指定減速度，單位：脈沖/秒2。
IFABS：指定運(yùn)動(dòng)模式，0-相對(duì)運(yùn)動(dòng)，1-絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。
3.HOMEMOVE
描述：指定軸按已設(shè)定的模式、方向、速度執(zhí)行回原點(diǎn)動(dòng)作。回原點(diǎn)完成后，當(dāng)前坐標(biāo)被清0，即視為原點(diǎn)（或稱零點(diǎn)）。其功能塊如圖9所示。
圖9 回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)功能塊
參數(shù)：
EN：使能端（Enable），指令塊的驅(qū)動(dòng)輸入端。
Axis：指定軸號(hào)，范圍為0~3軸。
DIR：指定回原點(diǎn)方向，1-正向，0-負(fù)向。
MODE：指定回原點(diǎn)模式。
EZ：只對(duì)模式4起作用，即反找原點(diǎn)時(shí)，EZ信號(hào)的個(gè)數(shù)。
VEL：指定回原點(diǎn)速度，單位：脈沖/秒。
4.LINE2
圖10 軸直線插補(bǔ)功能塊
描述：指定的兩軸按已指定的終點(diǎn)位置，及運(yùn)動(dòng)模式執(zhí)行直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。其功能塊如圖10所示。
參數(shù)：
EN：使能端（Enable），指令塊的驅(qū)動(dòng)輸入端。
Axis0：指定參與插補(bǔ)的第一軸，指定范圍為0~3軸。
Axis1：指定參與插補(bǔ)的第二軸，指定范圍為0~3軸。
END0：指定第一軸的目標(biāo)位置，單位：脈沖數(shù)。
END1：指定第二軸的目標(biāo)位置，單位：脈沖數(shù)
VEL1：指定運(yùn)行速度（即最大速度），單位：脈沖/秒。
IFABS：指定運(yùn)動(dòng)模式，0-相對(duì)運(yùn)動(dòng)，1-絕對(duì)運(yùn)動(dòng)。
五 總結(jié)
綜上所述，PMC6496運(yùn)動(dòng)控制器具有運(yùn)動(dòng)控制功能多、處理I/O信號(hào)能力強(qiáng)、性價(jià)比高等優(yōu)點(diǎn)；而且采用梯形圖編程十分簡(jiǎn)單、方便，很容易上手；使用PMC6496可以輕而易舉地完成各種自動(dòng)化設(shè)備的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制。
作者簡(jiǎn)介
趙向前 男，工程師 2009年哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電學(xué)院畢業(yè)，從事自動(dòng)化技術(shù)研發(fā)工作。
左 力 男，博士，高級(jí)工程師，1998年華中理工大學(xué)機(jī)械學(xué)院畢業(yè)，從事自動(dòng)化技術(shù)研發(fā)工作。
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評(píng)論